[發明專利]一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統及方法

有效

• 申請號: 201711148567.3
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107885177B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 劉華橋;楊慶華;荀一;王志恒;孔慧
• 申請（專利權）人: 湖北神丹健康食品有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張秋燕

本發明公開了一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統及方法，該系統包括AGV小車、控制中心和自動管理貨架，倉儲地面上設置有雙色帶導航線；AGV小車運動到貨物的放置位置，調動叉鏟實現自動裝貨；通過FRID射頻掃描儀讀取貨物的FRID射頻標簽記錄的位置信息，將位置信息發送給控制中心，控制中心進行路線規劃；攝像頭實時拍攝雙色帶導航線的圖像，將雙色帶導航線的顏色信息轉換為AGV小車的實時位置信息，進而控制AGV小車按照規劃路線運動；運動至自動管理貨架的位置完成自動卸貨；控制中心統一調度所有的AGV小車，實現AGV小車的加減速、意外避障和排隊等待。本發明提高了作業效率、減小了出錯率，改善了倉儲業務流程。

技術領域

本發明涉及倉儲物流調度技術領域，尤其涉及一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統及方法。

背景技術

隨著工廠自動化、計算機集成制造系統技術逐步發展、以及柔性制造系統、自動化立體倉庫的廣泛應用，AGV作為聯系和調節離散型物流管理系統使其作業連續化的必要自動化搬運裝卸手段，其應用范圍和技術水平得到了迅猛的發展。AGV具有自動化程度高、安全、靈活等特點。因而它是柔性制造生產線和自動化立體倉庫等現代化物流倉儲系統的關鍵設備之一。

傳統倉儲管理存在兩大弊端：一是倉儲內部作業流程基本為人工操作，導致效率低下；二是倉儲的客戶不能及時獲取貨物的出入庫及庫存信息，無法實現倉儲信息的及時共享。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于針對現有技術中倉儲內部作業流程效率低下的缺陷，提供一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統及方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

本發明提供一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統，設置在存儲貨物的倉儲內，該系統包括AGV小車、控制中心和自動管理貨架，倉儲地面上設置有雙色帶導航線；其中：

貨物上設置有FRID射頻標簽，該FRID射頻標簽上記錄有貨物待存放的貨架的位置信息；

AGV小車上設置有FRID射頻掃描儀、攝像頭和叉鏟，AGV小車運動到貨物的放置位置，調動叉鏟實現自動裝貨；通過FRID射頻掃描儀讀取貨物的FRID射頻標簽記錄的位置信息，將位置信息發送給控制中心，控制中心進行路線規劃；攝像頭實時拍攝雙色帶導航線的圖像，將雙色帶導航線的顏色信息轉換為AGV小車的實時位置信息，進而控制AGV小車按照規劃路線運動；運動至自動管理貨架的位置完成自動卸貨；

控制中心與AGV小車、自動管理貨架之間通過無線網絡進行傳遞指令和存儲信息，控制中心統一調度所有的AGV小車，實現AGV小車的加減速、意外避障和排隊等待；

自動管理貨架的卸貨口上安裝有FRID射頻掃描儀，該FRID射頻掃描儀讀取貨物存放在自動管理貨架上的位置信息，進而通過自動管理貨架的水平移動機構和垂直升降機構，將貨物自動運輸到存放位置；運輸完成后，通過無線通信的方式，更新控制中心中存儲的貨物的位置信息。

進一步地，本發明的AGV小車上設置有支架，支架安裝在AGV小車的頂部，并且支架可以自由旋轉，攝像頭安裝在支架末端，通過支架調整攝像頭的拍攝角度。

進一步地，本發明的AGV小車、控制中心和自動管理貨架上均設置有無線發射和無線接收裝置，三者之間通過無線通信的方式進行數據傳輸。

進一步地，本發明的雙色帶導航線為貨物放置位置與自動管理貨架之間的行駛軌跡，雙色帶導航線的兩條導航線顏色不同，并且不同的雙色帶導航線之間的顏色也均不相同；不同的雙色帶導航線相交的位置產生顏色疊加，顏色疊加處顯現出四色方塊，四色方塊的顏色與位置信息記錄在控制中心。

本發明提供一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理方法，包括以下步驟：

S1、控制中心向AGV小車發出運輸貨物的指令；