[發明專利]一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統及方法

有效

• 申請號: 201711148567.3
• 申請日: 2017-11-17
• 公開（公告）號: CN107885177B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 劉華橋;楊慶華;荀一;王志恒;孔慧
• 申請（專利權）人: 湖北神丹健康食品有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張秋燕

1.一種基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統，其特征在于，設置在存儲貨物(1)的倉儲內，該系統包括AGV小車(2)、控制中心(3)和自動管理貨架(4)，倉儲地面上設置有雙色帶導航線；其中：

貨物(1)上設置有FRID射頻標簽，該FRID射頻標簽上記錄有貨物(1)待存放的自動管理貨架(4)的位置信息；

AGV小車(2)上設置有FRID射頻掃描儀、攝像頭(6)和叉鏟(7)，AGV小車(2)運動到貨物(1)的放置位置，調動叉鏟(7)實現自動裝貨；通過FRID射頻掃描儀讀取貨物(1)的FRID射頻標簽記錄的位置信息，將位置信息發送給控制中心(3)，控制中心(3)進行路線規劃；攝像頭(6)實時拍攝雙色帶導航線的圖像，將雙色帶導航線的顏色信息轉換為AGV小車(2)的實時位置信息，進而控制AGV小車(2)按照規劃路線運動；運動至自動管理貨架(4)的位置完成自動卸貨；

雙色帶導航線為貨物(1)放置位置與自動管理貨架(4)之間的行駛軌跡，雙色帶導航線的兩條導航線顏色不同，并且不同的雙色帶導航線之間的顏色也均不相同；不同的雙色帶導航線相交的位置產生顏色疊加，顏色疊加處顯現出四色方塊，四色方塊的顏色與位置信息記錄在控制中心(3)；

控制中心(3)與AGV小車(2)、自動管理貨架(4)之間通過無線網絡進行傳遞指令和存儲信息，控制中心(3)統一調度所有的AGV小車(2)，實現AGV小車(2)的加減速、意外避障和排隊等待；

自動管理貨架(4)的卸貨口上安裝有FRID射頻掃描儀，該FRID射頻掃描儀讀取貨物(1)存放在自動管理貨架(4)上的位置信息，進而通過自動管理貨架(4)的水平移動機構和垂直升降機構，將貨物(1)自動運輸到存放位置；運輸完成后，通過無線通信的方式，更新控制中心(3)中存儲的貨物(1)的位置信息。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統，其特征在于，AGV小車(2)上設置有支架(5)，支架(5)安裝在AGV小車(2)的頂部，并且支架(5)可以自由旋轉，攝像頭(6)安裝在支架(5)末端，通過支架(5)調整攝像頭(6)的拍攝角度。

3.根據權利要求1所述的基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統，其特征在于，AGV小車(2)、控制中心(3)和自動管理貨架(4)上均設置有無線發射和無線接收裝置。

4.一種采用權利要求1的基于機器視覺導航的AGV的倉儲管理系統的倉儲管理方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、控制中心向AGV小車發出運輸貨物的指令；

S2、AGV小車運動至貨物放置位置，通過叉鏟自動取貨，通過FRID射頻掃描儀對貨物上的FRID射頻標簽進行掃描，得到貨物待存放的自動管理貨架的位置信息，并將該位置信息發送給控制中心；

S3、控制中心根據AGV小車的當前位置，以及待存放的位置信息，自動進行路徑規劃，并將規劃的初始路徑發送給AGV小車；

S4、AGV小車通過攝像頭實時采集運動過程中的雙色帶導航線的圖像，并按照規劃的路徑中的雙色帶導航線行駛；

雙色帶導航線為貨物放置位置與自動管理貨架之間的行駛軌跡，雙色帶導航線的兩條導航線顏色不同，并且不同的雙色帶導航線之間的顏色也均不相同；不同的雙色帶導航線相交的位置產生顏色疊加，顏色疊加處顯現出四色方塊，四色方塊的顏色與位置信息記錄在控制中心；

若行駛過程中遇到四色方塊，AGV小車等待控制中心的路徑指令，并將四色方塊的圖像發送給控制中心，控制中心根據四色方塊的顏色識別當前位置，控制中心選擇路徑后發送給AGV小車；

若行駛過程沒有遇到四色方塊，則一直沿著雙色帶導航線運動；

S5、控制中心實時獲取所有AGV小車的當前位置，并判斷是否發生擁堵，若發生擁堵，控制中心調整擁堵位置的AGV小車的行駛路徑，并將調整后的行駛路徑重新發送給AGV小車；若沒有發生擁堵，AGV小車繼續沿著雙色帶導航線運動；

S6、AGV小車運動至待存放貨物的自動管理貨架前，通過叉鏟將貨物卸載到自動管理貨架上，自動管理貨架上的FRID射頻掃描儀對貨物上的FRID射頻標簽進行掃描，得到待存放貨物的位置信息，通過自動管理貨架將貨物運輸到該位置；

S7、將貨物存放后的位置信息發送給控制中心，控制中心更新貨物的儲存信息。