[發明專利]一種行走及轉向控制方式的機器人

在審

• 申請號: 201711140383.2
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107696009A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 管志偉;汪明;周易斌;王梓洋;馮雨琪
• 申請（專利權）人: 成都偉嘉斯特科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人行走及轉向控制方式。

背景技術

現有機器人行走多為固定軌跡式機器人，這種機器人主要采用直線驅動的方式行走，另外，無固定軌跡的機器人則需要實時計算自身質量和速度來保持平衡，對于輪式機器人而言，路面的平整則影響最大，如何保持行走平衡并且快速行走仍需要改進。

發明內容

本發明的目的在于克服上述機器人行走及轉向過程中的問題，提出一種機器人行走及轉向控制方式。

一種行走轉向機器人及其控制方式，其特征在于，所述行走轉向機器人包括傳感器模塊、測速模塊、變速模塊、控制模塊、萬向輪單元、萬向輪驅動單元、驅動軸、車輪單元；所述測速碼盤與車輪同軸；所述測速模塊包括測速碼盤、測速光耦單元。

所述傳感器模塊包括障礙物傳感器、位移傳感器，用于障礙物檢測和速度檢測。

所述電機單元包括第一電機、第二電機、第三電機；所述萬向輪包括第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪；所述控制模塊包括：主控器和電池模塊，主控器通過程序單元設定第一電機和第二電機轉速比實現轉向。

車輪單元位于所述萬向輪外側，測速碼盤切割測速光耦發出紅外線，用于車輪速度檢測；所述萬向驅動單元包括第一電機驅動電路、第二電機驅動電路和第三電機驅動電路；所述萬向輪驅動單元根據控制信號驅動直流電機轉動帶動萬向輪轉動。所述驅動軸與第三電機相連，用于驅動第三萬向輪豎直方向位置。

變速模塊包括第一電機及其驅動電路、第二電機及其驅動電路，第三電機及其驅動電路。

第一電機與第一電機驅動電路相連，所述第二電機與第二電機驅動電路相連，所述第三電機與第三電機驅動電路相連。

優選的，行走轉向機器人轉向命令為左轉時轉速比為第一轉速比，轉向命令為右轉時所述轉向比為第二轉速比，未檢測到障礙信號時所述轉向比為第三轉速比。

行走轉向機器人第三轉速比時，驅動軸調節至最高位置，使第三轉向輪離地。

一種機器人行走轉向控制方式包括以下步驟：A.所述行走轉向機器人控制模塊在接收到轉向命令后，控制模塊通過調節變速模塊的第一電機、第二電機按所述變速比控制第一萬向輪，第二萬向輪實現轉向；B.測速光耦單元測量車輪單元轉動速度，實現速度反饋；C．第一電機與第二電機恢復第三轉速比。

附圖說明

圖1是一種行走轉向控制方式的機器人原理圖。

具體實施方式

一種行走轉向機器人及其控制方式，其特征在于，所述行走轉向機器人包括傳感器模塊、測速模塊、變速模塊、控制模塊、萬向輪單元、萬向輪驅動單元、驅動軸、車輪單元；所述測速碼盤與車輪同軸；所述測速模塊包括測速碼盤、測速光耦單元；

所述傳感器模塊包括障礙物傳感器、位移傳感器，用于障礙物檢測和速度檢測；

所述電機單元包括第一電機、第二電機、第三電機；所述萬向輪包括第一萬向輪、第二萬向輪、第三萬向輪；所述控制模塊包括：主控器和電池模塊，主控器通過程序單元設定第一電機和第二電機轉速比實現轉向。

車輪單元位于所述萬向輪外側，測速碼盤切割測速光耦發出紅外線，用于車輪速度檢測；所述萬向驅動單元包括第一電機驅動電路、第二電機驅動電路和第三電機驅動電路；所述萬向輪驅動單元根據控制信號驅動直流電機轉動帶動萬向輪轉動。所述驅動軸與第三電機相連，用于驅動第三萬向輪豎直方向位置。

變速模塊包括第一電機及其驅動電路、第二電機及其驅動電路，第三電機及其驅動電路。

第一電機與第一電機驅動電路相連，所述第二電機與第二電機驅動電路相連，所述第三電機與第三電機驅動電路相連。

優選的，行走轉向機器人轉向命令為左轉時轉速比為第一轉速比，轉向命令為右轉時所述轉向比為第二轉速比，未檢測到障礙信號時所述轉向比為第三轉速比。

行走轉向機器人第三轉速比時，驅動軸調節至最高位置，使第三轉向輪離地。

一種機器人行走轉向控制方式包括以下步驟：A.所述行走轉向機器人控制模塊在接收到轉向命令后，控制模塊通過調節變速模塊的第一電機、第二電機按所述變速比控制第一萬向輪，第二萬向輪實現轉向；B.測速光耦單元測量車輪單元轉動速度，實現速度反饋；C．第一電機與第二電機恢復第三轉速比。