[發明專利]定位方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201711138630.5
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN107957266B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 張水發
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本公開是關于一種定位方法、裝置及存儲介質，該方法包括：通過根據車輛當前的行駛信息獲取車輛預測位置；在預設的數據庫中獲取位于車輛預測位置的預設范圍內的m個交通標志的標志內容以及地理位置信息；再根據車輛的車載攝像裝置采集的交通標志圖像，獲取交通標志圖像中出現的n個交通標志的標志內容以及在交通標志圖像中的圖像位置信息；之后根據m個交通標志的標志內容以及地理位置信息，和n個交通標志的標志內容以及在圖像位置信息，將n個交通標志與m個交通標志進行匹配，以獲取匹配成功的目標交通標志。從而提供了一種不完全依賴于導航信號的定位方式，能夠在導航信號較弱時也能夠實現車輛的精準定位。

技術領域

本公開涉及車輛技術領域，尤其涉及一種定位方法、裝置及存儲介質。

背景技術

相關技術中，車輛在行駛過程中，存在導航信號較弱的情況，例如車輛在隧道中的時候，一般導航信號較弱，這種情況下通常是通過慣性導航技術，也就是從最近的已知點的位置(比如導航信號變弱之前的最后位置)結合車輛自身的慣性傳感器器來獲取車輛的行駛軌跡、速度、方向等信息，從而推算出其下一時刻的預測位置。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種定位方法、裝置及存儲介質。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種定位方法，所述方法包括：

根據車輛當前的行駛信息獲取所述車輛預測位置；

在預設的數據庫中獲取位于所述車輛預測位置的預設范圍內的m個交通標志的標志內容以及地理位置信息；

根據所述車輛的車載攝像裝置采集的交通標志圖像，獲取所述交通標志圖像中出現的n個交通標志的標志內容以及在所述交通標志圖像中的圖像位置信息，m、n為大于零的整數；

根據所述m個交通標志的標志內容以及地理位置信息，和所述n個交通標志的標志內容以及在所述圖像位置信息，將所述n個交通標志與所述m個交通標志進行匹配，以獲取匹配成功的目標交通標志；

根據所述目標交通標志確定所述車輛的精確位置信息。

結合第一方面，在第一種可實現方式中，所述根據所述m個交通標志的標志內容以及地理位置信息，和所述n個交通標志的標志內容以及在所述圖像位置信息，將所述n個交通標志與所述m個交通標志進行匹配，以獲取匹配成功的目標交通標志，包括：

根據所述n個交通標志的圖像位置信息以及所述車輛預測位置，估測所述n個交通標志的地理位置信息；

將所述n個交通標志的標志內容以及估測的所述地理位置信息，和所述m個交通標志的標志內容以及地理位置信息進行對比；

將所述n個交通標志和所述m個交通標志中，地理位置信息以及標志內容均匹配的交通標志確定為匹配成功的目標交通標志。

結合第一方面，在第二種可實現方式中，所述根據所述目標交通標志確定所述車輛的精確位置信息，包括：

在所述數據庫中獲取包含所述目標交通標志，且與所述目標交通標志的所述交通標志圖像匹配度最高的第一圖像，所述第一圖像是采集車輛在進行實景采集的過程中獲取的；

在所述數據庫中獲取所述第一圖像對應的采集車輛位置信息，所述采集車輛位置信息為所述采集車輛記錄所述第一圖像時所在的地理位置信息；

根據所述采集車輛位置信息，確定所述車輛的精確位置信息。

結合第一方面，在第三種可實現方式中，所述圖像位置信息包括在圖像坐標系中的坐標，所述根據所述目標交通標志的地理位置信息確定所述車輛的精確位置信息，包括：

根據所述目標交通標志在所述交通標志圖像的圖像坐標系中的第一坐標，確定所述目標交通標志在車輛坐標系中的第二坐標；