[發(fā)明專利]體積小且靈活的多頭上下料機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711123772.4
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN107954207A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發(fā)明（設計）人: 萬國強
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市瑞科達電子有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動化設備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種體積小且靈活的多頭上下料機械手。

背景技術(shù)

FPC廣泛用于電子制造行業(yè)中，現(xiàn)有的FPC的組裝、測試等自動化設備都是利用機械手快速上下料的，而且很多情況下機械手需要同時取放多個產(chǎn)品，這樣就必須使用多頭上料機械手。

目前絕大多數(shù)的多頭上料機械手的取放頭都是單獨旋轉(zhuǎn)的，這樣當取放產(chǎn)品長寬比值較大(即產(chǎn)品的長度較長、寬度較窄)時，為了避免取放頭帶著產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)時與相鄰的取放頭發(fā)生干涉，兩相鄰取放頭之間的間距必須設置得很大，這樣當取放頭的數(shù)較多時，多個取放頭占用的空間就很大，不利于整個機械手的體積縮小，而且會導致整個機械手比較笨重。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種體積小且靈活的多頭上下料機械手。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種體積小且靈活的多頭上下料機械手，包括從上至下設置的旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和取放料結(jié)構(gòu)，所述取放料結(jié)構(gòu)固定在所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的下方并且可在旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；

所述取放料結(jié)構(gòu)包括若干豎直設置于其內(nèi)部的氣缸以及若干固定在所述氣缸的氣缸桿下方的吸嘴，各所述氣缸分別連接有用于控制其伸縮的第一電磁閥，各所述吸嘴分別連接有用于控制其吸放產(chǎn)品的第二電磁閥；

所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、第一電磁閥和第二電磁閥均與遠程IO模塊電連接，所述遠程IO模塊設置在所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的上方。

進一步地，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)包括用于驅(qū)動所述取放料結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動的第一電機，所述第一電機通過輪組或者皮帶帶動所述取放料結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，所述第一電機與所述遠程IO模塊電連接。

具體地，若干所述吸嘴間隔設置在所述取放料結(jié)構(gòu)的左右兩側(cè)，其中左側(cè)的若干所述吸嘴間隔排列形成上料吸嘴組，右側(cè)的若干所述吸嘴間隔排列形成下料吸嘴組。

進一步地，所述旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、第一電磁閥和第二電磁閥和遠程IO模塊均固定在一固定盒內(nèi)，所述第一電機的殼體固定在所述固定盒的內(nèi)部底面上，若干所述第一電磁閥和第二電磁閥分別從上至下依次排列后固定在所述固定盒的底面上，若干所述第一電磁閥和第二電磁閥位于所述第一電機的一側(cè)，所述遠程IO模塊固定在所述固定盒的內(nèi)部頂面上。

進一步地，所述遠程IO模塊電連接用于對待抓取產(chǎn)品進行視覺定位的照相機。

進一步地，所述吸嘴外接有真空壓力檢測開關(guān)。

進一步地，所述氣缸的氣缸桿下端連接有固定塊，所述吸嘴固定在所述固定塊底面上。

進一步地，所述氣缸外接有供氣裝置；所述吸嘴外接有真空泵。

本發(fā)明提供的如前所述的體積小且靈活的多頭上下料機械手，還包括滑動支架，所述滑動支架包括兩對稱設置的立板，兩所述立板的上方固設有橫梁，所述橫梁與所述立板垂直，所述橫梁的一側(cè)滑動設有驅(qū)動盒，所述固定盒豎直滑設于所述驅(qū)動盒的側(cè)面；

所述立板的底部通過第二電機驅(qū)動沿水平方向來回移動；

所述驅(qū)動盒通過第三電機驅(qū)動沿所述橫梁的長度方向來回移動，所述驅(qū)動盒的移動方向與所述立板的移動方向垂直；

所述固定盒通過第四電機驅(qū)動沿豎直方向上下移動。

具體地，所述第二電機、第三電機和第三電機分別與所述遠程IO模塊電連接。

本發(fā)明提供的體積小且靈活的多頭上下料機械手，該機械手在使用時各個氣缸下方的吸嘴能夠單獨吸放產(chǎn)品，由于該機械手的取放料結(jié)構(gòu)是通過旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)整體驅(qū)動的，取放料結(jié)構(gòu)的兩相鄰氣缸之間的間距可以設置得較小，兩相鄰氣缸之間的間距只需要大于產(chǎn)品的寬度即可，這樣便于縮小整個機械手的體積，提高機械手的靈活性；每個氣缸可以單獨驅(qū)動其下方的吸嘴取料或者放料，當吸嘴上的產(chǎn)品位置度存在偏差時，可以通過機械手在水平方向移位以及取放料結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)來對產(chǎn)品的最終放置位置進行修正，從而保證產(chǎn)品能夠精準地放置到規(guī)定位置，這樣就能夠提高產(chǎn)品組裝、測試和折彎等的精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例提供的體積小且靈活的多頭上下料機械手立體圖。

圖2是圖1中A處的放大圖。

圖3是本發(fā)明實施例提供的體積小且靈活的多頭上下料機械手內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3中B處的放大圖。

圖5是本發(fā)明實施例提供的體積小且靈活的多頭上下料機械手安裝在驅(qū)動盒上的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述。