[發(fā)明專利]一種長航時飛機慣性導航誤差補償方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711123351.1
• 申請日: 2017-11-14
• 公開（公告）號: CN108088469B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張原
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)集團公司西安飛機設(shè)計研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/16
• 代理公司: 北京航信高科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11526
• 代理人: 高原

本發(fā)明公開了一種長航時飛機慣性導航誤差補償方法。所述長航時飛機慣性導航誤差補償方法包括如下步驟：步驟一：針對機載慣導元件，首先零激勵開機預設(shè)小時，記錄其實際輸出數(shù)據(jù)R1，環(huán)境磁場M1與溫度T1，標定數(shù)據(jù)集L1為0_n；步驟二：組織輸入向量I＝[R1,M1,T1],將其歸一化，得到Inew；步驟三：設(shè)定W1，為系統(tǒng)輸入量權(quán)值，W1應(yīng)保證ΣW1＝1；步驟四：建立RNN網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)中間節(jié)點采用全連接，將In＝Inew*W1送入網(wǎng)絡(luò)，采用梯度法進行訓練，確定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)P；步驟五：按照網(wǎng)絡(luò)參數(shù)P在慣導系統(tǒng)中配置網(wǎng)絡(luò)，將機載傳感器采集的環(huán)境磁場與環(huán)境溫度、慣性敏感元件輸出按照向量I組織并送入網(wǎng)絡(luò)中，得到誤差補償后的慣性導航數(shù)據(jù)。本申請能夠提高慣性制導系統(tǒng)的自補償能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及航電系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種長航時飛機慣性導航誤差補償方法。

背景技術(shù)

當飛行器進行長航時飛行的情況下，由于慣導的原理誤差，常常配合其他導航方法進行混合制導，如衛(wèi)星制導等作為慣性制導的修正。而一旦在某種情況下，衛(wèi)星制導不能夠正常使用，不帶有自我修正補償能力的慣性制導系統(tǒng)將積累大量的誤差。

因此，希望有一種技術(shù)方案來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的至少一個上述缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種長航時飛機慣性導航誤差補償方法來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的至少一個上述缺陷。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種長航時飛機慣性導航誤差補償方法，所述長航時飛機慣性導航誤差補償方法包括如下步驟：

步驟一：針對機載慣導元件，首先零激勵開機預設(shè)小時，記錄其實際輸出數(shù)據(jù)R1，并同時記錄環(huán)境磁場M1與溫度T1，其標定數(shù)據(jù)集L1為0_n；

步驟二：組織輸入向量I＝[R1,M1,T1],將其歸一化，得到Inew；

步驟三：設(shè)定W1，W1＝[w1，w2，w3]為系統(tǒng)輸入量權(quán)值，W1應(yīng)保證ΣW1＝1；

步驟四：建立RNN網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)中間節(jié)點采用全連接，將In＝Inew*W1送入網(wǎng)絡(luò)，采用梯度法進行訓練，確定網(wǎng)絡(luò)參數(shù)P；

步驟五：按照網(wǎng)絡(luò)參數(shù)P在慣導系統(tǒng)中配置網(wǎng)絡(luò)，將機載傳感器采集的環(huán)境磁場與溫度、機載慣導元件輸出按照向量I組織并送入網(wǎng)絡(luò)中，得到誤差補償后的慣性導航數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述步驟1中的預設(shè)小時至少為最大航時的2倍。

優(yōu)選地，所述w1＝0.6，w2＝0.1，w3＝0.3。

本申請的長航時飛機慣性導航誤差補償方法提高慣性制導系統(tǒng)的自補償能力，使慣性導航系統(tǒng)在缺少與外界交互的條件下，能夠完成對漂移的自補償，在惡劣條件下保證長航時飛機自主導航的精度。

附圖說明

圖1是本申請一實施例的長航時飛機慣性導航誤差補償方法的流程示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行更加詳細的描述。在附圖中，自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明。