[發明專利]一種復式夾持機械手

在審

• 申請號: 201711117458.5
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN107696050A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 李紫熠
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機械手領域，特指一種復式夾持機械手。

背景技術

隨著技術的發展，越來越多的產品制造過程都通過純機械手段來實現，而機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具，廣泛應用于各個領域，但是現有的機械手一般都只考慮了單一的抓取功能，因此，本發明人對此做進一步研究，研發出一種復式夾持機械手，本案由此產生。

發明內容

本發明的目的在于提供一種復式夾持機械手，提高了機械手的綜合性能。

為了實現上述目的，本發明的技術方案如下：

一種復式夾持機械手，包括底板、氣缸、推桿、內夾具、外夾具，所述氣缸設置在底板上，所述推桿由氣缸驅動進行位移，所述推桿端部設置有壓塊；所述外夾具包括一對左右對稱設置的外夾臂，所述外夾臂樞接在底板上，外夾臂上端端部與外連桿鉸接，所述外連桿樞接在推桿上；所述內夾具包括一對左右對稱設置的內夾臂，所述內夾臂上端樞接在底板上，內夾臂的內側面是傾斜的或是弧形結構，兩個內夾臂之間的距離從上到下逐漸縮小；且內夾臂位于壓塊與外夾臂之間，內夾臂之間還通過拉伸彈簧連接，當氣缸驅動推桿下移時，內夾臂在壓塊的擠壓下向外側打開，外夾臂在連桿的驅動下向外側打開，缸驅動推桿上升時，內夾臂在拉伸彈簧的作用下夾持a工件，外夾臂通過氣缸推力對b工件實現夾持。

進一步，所述外夾臂下端設置有對應b工件的夾持部，所述內夾臂下端設置有對應a工件的夾持部。

進一步，所述推桿通過浮動接頭與氣缸連接。

進一步，所述壓塊與氣缸之間設置有固定座，所述推桿從固定座中通過。

進一步，所述內夾臂與壓塊之間是滾動摩擦。

采用上述方案后，本發明與現有技術相比，具有以下優點：

可以針對兩件不同重量不同形狀且尚未裝配固定的不同工件進行同時夾持搬運，減少了機械臂的重復動作，能有效提高生產效率。

附圖說明

圖1是本發明的示意圖之一；

圖2是本發明的示意圖之二。

標號說明

底板1，氣缸2，推桿3，內夾臂4，外夾臂5，壓塊6，

外連桿7，拉伸彈簧8，浮動接頭9，固定座10，

a工件11，b工件12。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步的說明。

如圖所示，一種復式夾持機械手，包括底板1、氣缸2、推桿3、內夾具、外夾具，氣缸2設置在底板1上，推桿3由氣缸2驅動進行位移，外夾具包括一對左右對稱設置的外夾臂5，外夾臂5上端端部與外連桿7鉸接，外連桿7樞接在推桿3上，外夾臂5通過懸臂銷樞接在底板1上，推桿3升降時，帶動外夾臂5的下端進行開合，外夾臂5下端設置有對應b工件12的夾持部，如圖所示的圓柱形工件，那就將夾持部設置成兩個半弧形結構，還可以在內側加上緩沖墊。

推桿3端部設置有壓塊6，內夾具包括一對左右對稱設置的內夾臂4，內夾臂4上端樞接在底板1上，且內夾臂4位于壓塊6與外夾臂5之間，內夾臂4之間還通過拉伸彈簧8連接，內夾臂4的內側面是傾斜的或是弧形結構（以文字為準，為了附圖更加清晰可識別，從附圖上不容易看出內夾臂4之間的關系），兩個內夾臂4之間的距離從上到下逐漸縮小；當氣缸2驅動推桿3下移時，內夾臂4在壓塊6的擠壓下向外側打開，為了降低內夾臂4與壓塊6之間的磨損，可以考慮將兩者之間設計成滾動摩擦（比較復雜，成本更高），或者在兩者之間添加潤滑劑；內夾臂4下端設置有對應a工件11的夾持部，如圖所示，該工件相比b工件12，應更加小巧輕便，因為對a工件11的夾持主要依靠拉伸彈簧8的作用，以及內夾臂4夾持部對a工件11的摩擦力，因此在內夾臂4夾持部于a工件11之間，也可以設置橡膠墊等墊塊。

在壓塊6與氣缸2之間的底板1上設置固定座10，使推桿3從固定座10中通過，可以增加推桿3運行時的穩定性。

推桿3通過浮動接頭9與氣缸2連接，氣缸2安裝在被移動物體上，可能會偏心或平衡度精度不良等原因，發生活塞桿彎曲、桿支軸承和桿密封件磨損等情況，降低氣缸2性能，縮短氣缸2使用壽命，浮動接頭9相當于聯軸器，可以消除誤差，解決偏心問題，保護相關部件，使設備運行平穩，延長設備使用壽命。