[發明專利]一種夾爪裝置及夾取方法

在審

• 申請號: 201711108265.3
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN109760065A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 張曉英
• 申請（專利權）人: 浙江鼎炬電子科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 杭州永曙知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33280
• 代理人: 曹康華

1.一種夾爪裝置，其特征在于包括：

用于實現VCM馬達和鏡頭爪取的上下料的夾爪裝置；所述的夾爪裝置包括三軸機械手裝置和夾爪機構，所述的三軸機械手裝置設置在VCM馬達測試裝置的工作基板上，所述的夾爪機構設置在三軸機械手裝置上，所述的夾爪機構包括VCM馬達夾取裝置和鏡頭吸取裝置。

2.根據權利要求1所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的三軸機械手裝置包括支撐柱、三軸機械手安裝板和三軸機械手，所述的支撐柱固定在工作基板上，所述的三軸機械手安裝板固定在支撐柱上，所述的三軸機械手設置在三軸機械手安裝板上并且在XYZ三軸方向協調運動。

3.根據權利要求1所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的VCM馬達夾取裝置包括夾爪固定板、夾爪安裝板、軌道滑塊、夾爪氣缸安裝塊、夾爪氣缸、左側夾爪安裝塊、右側夾爪安裝塊、左側夾爪、右側夾爪和夾片。

4.根據權利要求3所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的夾爪固定板沿Y軸方向固定在三軸機械手裝置上，所述的夾爪安裝板連接在夾爪固定板上，所述的軌道滑塊垂直固定在夾爪安裝板上，所述的夾爪氣缸安裝塊固定在軌道滑塊上，所述的夾爪氣缸沿水平方向安裝在夾爪氣缸安裝塊上。

5.根據權利要求3所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的左側夾爪安裝塊和右側夾爪安裝塊通過左右滑塊與夾爪氣缸滑動連接，所述的左側夾爪安裝在左側夾爪安裝塊上，所述的右側夾爪安裝在右側夾爪安裝塊上，并且左側夾爪與右側夾爪配合設置。

6.根據權利要求3所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的夾片分別設置在左側夾爪和右側夾爪的夾取處。

7.根據權利要求3所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的鏡頭吸取裝置包括鏡頭吸嘴安裝塊、直線軸承和鏡頭吸嘴，所述的鏡頭吸嘴安裝塊安裝在夾爪安裝板上，所述的鏡頭吸嘴穿過直線軸承安裝在鏡頭吸嘴安裝塊上。

8.根據權利要求1至7任意一項所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的VCM馬達夾取裝置上還設置有傳感器組合件。

9.根據權利要求1至7任意一項所述的一種夾爪裝置，其特征在于：所述的VCM馬達夾取裝置上設置有用于實現調節行程的調節塊。

10.基于權利要求1-9任一項所述夾爪裝置的夾取方法，其特征是：三軸機械手裝置移動到取料位置，夾爪機構的VCM馬達夾取裝置夾取VCM馬達，鏡頭吸取裝置吸取鏡頭；三軸機械手裝置移動到測試工位上方，并在測試工位上依次放置VCM馬達和鏡頭，使兩者進行組合。