[發明專利]抑制減速機軸向運動的外骨骼關節

在審

• 申請號: 201711100223.5
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107718044A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 王天;王曉奇;孫相宇;張洋
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 高志光

1.抑制減速機軸向運動的外骨骼關節，其特征在于：它包括關節電機(1)、旋轉關節連接件一(2)、諧波減速器(3)、連接法蘭(5)、旋轉關節連接件二(6)、端蓋(8)和端面法蘭(9)；

關節電機(1)的輸入軸與諧波減速器(3)的波發生器連接，旋轉關節連接件一(2)和旋轉關節連接二(6)之間布置有與二者連接的諧波減速器(3)，連接法蘭(5)與諧波減速器(3)的波發生器連接，連接法蘭(5)通過軸承(7)與旋轉關節連接件二(6)相連接，端蓋(8)頂靠在軸承(7)上并與連接法蘭(5)連接，端面法蘭(9)布置在端蓋(8)外側并與旋轉關節連接件二(6)連接。

2.根據權利要求1所述抑制減速機軸向運動的外骨骼關節，其特征在于：所述軸承(7)為兩個并列的角接觸球軸承。

3.根據權利要求1所述抑制減速機軸向運動的外骨骼關節，其特征在于：所述軸承(7)為雙列角接觸球軸承。

4.根據權利要求2或3所述抑制減速機軸向運動的外骨骼關節，其特征在于：旋轉關節連接件一(2)通過螺栓與諧波減速器(3)連接，諧波減速器(3)通過螺栓與旋轉關節連接件二(6)連接。

5.根據權利要求4所述抑制減速機軸向運動的外骨骼關節，其特征在于：旋轉關節連接件二(6)上開有臺階并與軸承(7)外圈接觸，端蓋(8)與軸承(7)內圈接觸并用螺栓緊固在連接法蘭(5)上，端面法蘭(9)與軸承(7)接觸并固定在旋轉關節連接件二(6)上。