[發明專利]一種家用幫扶全向移動機器人

在審

• 申請號: 201711100221.6
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN107714405A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 王天;王曉奇;孫相宇
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 高志光

1.一種家用幫扶全向移動機器人，其特征在于：它包括底盤(A)、腳底托板(B)、座椅伸縮機構(C)、托膝機構(D)和托胸機構(E)，

底盤(A)的前后兩側各設有兩個麥克納姆輪(2)，每個麥克納姆輪(2)由電機減速器I(3)驅動，

腳底托板(B)設置在底盤(A)上，

座椅伸縮機構(C)包括座椅(15)、長連桿(16)、彎連桿(17)、短連桿(18)和立柱(19)，長連桿(16)的一端與座椅(15)的底部固接在一起，立柱(19)前后兩側各設有鉸接板，短連桿(18)兩端分別與立柱(19)一側的鉸接板和長連桿(16)的另一端鉸接，彎連桿(17)的兩端分別與立柱(19)的另一側的鉸接板和長連桿(16)鉸接，立柱(19)固接在底盤(A)上，布置在底盤(A)上的執行機構I能驅動短連桿(18)擺動，

托膝機構(D)包括托膝護板(22)和托膝調長器(23)，托膝護板(22)設有一調節桿，托膝調長器(23)固定在立柱(19)上，托膝護板(22)的調節桿套扣在托膝調長器(23)上，

托胸機構(E)包括護胸托板(29)和防護綁帶(30)，防護綁帶(30)設置在護胸托板(29)的兩側，主桿(26)兩端分別與護膝托板(29)和立柱(19)的端部鉸接，布置在底盤(A)上的執行機構II能驅動主桿(26)上下擺動。

2.根據權利要求1所述的一種家用幫扶全向移動機器人，其特征在于：底盤(A)包括上橫梁(8)、下橫梁(7)、兩個下長桿(6)和兩個上長桿(4)，

上橫梁(8)與下橫梁(7)固接在一起，兩個上長桿(4)和兩個下長桿(6)對稱布置在上橫梁(8)的兩側，兩個上長桿(4)分別與上橫梁(8)固接在一起，每個下長桿(6)的一端分別與每個上長桿(4)的一端鉸接，每個下長桿(6)的另一端和每個上長桿(4)的另一端之間設有減震彈簧(1)，每個下長桿(6)的兩端各設置有一個麥克納姆輪(2)，

與減震彈簧(1)相鄰設置的麥克納姆輪(2)與電機減速器I(3)直連，與上長桿(6)與下長桿(4)鉸接處相鄰設置的麥克納姆輪(2)通過同步帶I(5-1)與電機減速器I(3)相連。

3.根據權利要求2所述的一種家用幫扶全向移動機器人，其特征在于：腳底托板(B)包括承重板(14)、U型把手I(13)和兩對腳部固定托(12)，承重板(14)為方形，兩對腳部固定托(12)并列設置在承重板(14)的上表面，承重板(14)上表面設置有兩個U型把手I(13)，承重板(14)兩側固接有兩個對稱的呈鉤型的掛板(11)，承重板(14)兩側的掛板(11)分別與兩個上長桿(4)扣合。

4.根據權利要求3所述的一種家用幫扶全向移動機器人，其特征在于：執行機構I為電機減速器II(9)，電機減速器II(9)通過同步帶II(5-2)驅動短連桿(18)能上下擺動。

5.根據權利要求4所述的一種家用幫扶全向移動機器人，其特征在于：托膝護板(22)為圓弧形板，所述調節桿設置在托膝護板(22)凸面一側，且所述調節桿上設有一排U型豁口，托膝調長器(23)為方形板且在方形板對角處設有兩限位凸臺，其中一個限位凸臺上延伸有一個與U型豁口能相扣合的凸出部。

6.根據權利要求5所述的一種家用幫扶全向移動機器人，其特征在于：所述執行機構II為電動推桿(25)，電動推桿(25)兩端分別與主桿(26)和底盤(A)鉸接。

7.根據權利要求6所述的一種家用幫扶全向移動機器人，其特征在于：護胸托板(29)中間為平板，平板的兩側為對稱布置的圓弧形板，托胸護板(29)的背面設有遙控器(28)和兩個U型把手II(27),遙控器(28)能控制電動推桿(25)、電機減速器I(3)和電機減速器II(9)動作。