[發明專利]一種基于米字軸的異側聯動式柔性機械臂

在審

• 申請號: 201711091487.9
• 申請日: 2017-11-08
• 公開（公告）號: CN107877541A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 陳松盛
• 申請（專利權）人: 江門市眾能電控科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 利宇寧

1.一種基于米字軸的異側聯動式柔性機械臂，其特征在于，包括若干個串聯的米字軸、連接相鄰米字軸的萬向結構、動力組件：

米字軸包括在中部固連的兩根轉軸一和兩根轉軸二，兩根轉軸一互相垂直，兩根轉軸二互相垂直，相鄰的轉軸一和轉軸二之間的夾角為四十五度；

萬向結構的兩端分別固連于相鄰的米字軸的中部，萬向結構包括子萬向節和母萬向節，子萬向節包括連桿和固連于連桿朝向母萬向節一端的球狀體，球狀體外表面之間平行設置有若干條第一滑槽，母萬向節包括連桿和固連于連桿朝向子萬向節一端的固定爪，固定爪由若干條與第一滑槽對應的固定條組成，固定條沿球狀體外表面之間彎曲，且每根固定條朝向球狀體的一側均設置有第二滑槽，對應的第一滑槽和第二滑槽中可滾動的容置有球體，使子萬向節和母萬向節可轉動的卡接在一起；

動力組件包括設置于米字軸一側的滑輪、若干條鋼線、設置于米字軸上的固定部，固定部包括設置于相鄰且位于滑輪遠端的轉軸一/轉軸二上的第一固定部、設置于相鄰且位于滑輪近端的轉軸一/轉軸二上的第二固定部，第一固定部設置于轉軸一/轉軸二的一端，第二固定部設置于相鄰的轉軸一/轉軸二的另一端，鋼線的兩端與第一固定部和第二固定部分別連接，最靠近滑輪的鋼線穿過滑輪，其余鋼線與鋼線所在米字軸朝向滑輪一側的相鄰的米字軸的中部固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的異側聯動式柔性機械臂，其特征在于：所述固定部與米字軸通過插接連接的方式固定。

3.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的異側聯動式柔性機械臂，其特征在于：所述球體、第一滑槽和第二滑槽的表面均覆蓋有磁性材料。

4.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的異側聯動式柔性機械臂，其特征在于：所述固定條均設置于球狀體外表面的一個同心球面上，所述同心球面的半徑大于球狀體外表面的半徑。

5.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的異側聯動式柔性機械臂，其特征在于：包括可伸縮的軟性面，米字軸中的轉軸一和轉軸二的端部均抵接在所述軟性面的內壁上。

6.根據權利要求1所述的一種基于米字軸的異側聯動式柔性機械臂，其特征在于：所述滑輪的轉動中心固連有電機的輸出軸，電機通過正轉或反轉帶動滑輪順時針或逆時針轉動。