[發明專利]義齒飾面瓷涂覆機器人及涂覆方法

在審

• 申請號: 201711077402.1
• 申請日: 2017-11-06
• 公開（公告）號: CN107597478A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 王高琦;王守仁;孫玉晶;付坤;楊學鋒;王硯軍;喬陽
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: B05B13/02
• 分類號: B05B13/02;B05B13/04;B05B15/25;B05D1/02;B05D5/00;B25J11/00
• 代理公司: 山東眾成清泰律師事務所37257
• 代理人: 丁修亭

1.一種義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，包括：

機體，為立式結構；

工作臺，設置在機體下部；

義齒夾具，設置在工作臺上；

多自由度機械臂，該多自由度機械臂的座端安裝在機體上部；

激光掃描器和涂覆噴頭，并列安裝在多自由度機械臂的末端。

2.根據權利要求1所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，所述工作臺至少具有一個自由度，且不多于兩個自由度。

3.根據權利要求2所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，所述工作臺的自由度為轉動自由度；

相應地，所述工作臺包括：

外平臺，通過第一轉軸總成安裝在機體上，而具有第一轉動自由度，第一轉軸總成的軸線在水平面內；

內平臺，通過第二轉軸總成安裝在外平臺上，而具有第二轉動自由度，第二轉軸總成的軸線與第一轉軸總成的軸線正交；

相應地，義齒夾具安裝在內平臺上。

4.根據權利要求1~3任一所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，所述多自由度機械臂為混聯式多自由度機械臂，且該混聯式多自由度機械臂配置為：

靜平臺，構成所述座端，且該靜平臺的上表面平置在機體上；

并聯單元，配有多個，并均置在靜平臺的下表面邊緣；

動平臺，構成所述末端，而聯集并聯單元的尾端；

其中，并聯單元含有一個關節而形成并聯單元內的并聯臂的串聯。

5.根據權利要求4所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，通過所述關節串聯的并聯臂中位于上面的并聯臂短于位于下面的并聯臂。

6.根據權利要求5所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，位于下面的并聯臂為一對，而形成二級并聯結構。

7.根據權利要求1所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，所述涂覆噴頭包括：

殼體，提供容腔，以容置涂料；

涂覆壓力部件，位于所述殼體內，并作用于所述容腔，提供出料壓力；

噴嘴，連接于所述容腔。

8.根據權利要求7所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，所述殼體為圓柱形殼體，且該殼體包括通過管螺紋連接的上殼體和下殼體；

在殼體內設有一以殼體為缸體的活塞，以及驅動活塞的動力裝置，該活塞與下殼體間用于確定出所述容腔。

9.根據權利要求8所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，所述活塞為空心結構，而具有內置腔，且該活塞的下壁設有過孔；

提供一攪拌器，該攪拌器的攪拌槳葉位于容腔內，動力部分位于內置腔內，攪拌軸則與過孔回轉密封配合而用于連接動力部分與攪拌槳葉。

10.根據權利要求9所述的義齒飾面瓷涂覆機器人，其特征在于，容腔的下端為錐形腔部；

相應地，活塞提供與所述錐形腔部適配的錐形頭；

攪拌槳葉配置為下端具有錐面且上表面為平面的螺旋槳，該螺旋槳的中心通過彈簧連接在攪拌軸的下端。

11.一種使用權利要求1~10任一所述的義齒飾面瓷涂覆機器人的涂覆方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）配置涂料并填入所述容器；

2）啟動激光掃描器掃描義齒待涂覆表面，而生成飾面瓷模型；

3）啟動多自由度機械臂，根據飾面瓷模型控制涂覆噴頭位姿，完成飾面層的涂覆。

12.根據權利要求11所述的涂覆方法，其特征在于，步驟1）中涂料的瓷粉和相應的專用液的混合在容腔內完成。