[發(fā)明專利]具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711060149.9
• 申請(qǐng)日: 2017-11-01
• 公開（公告）號(hào): CN107890679B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅浩;陳曉航;吳先煥;張順;耿屹;盧曉東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢商學(xué)院
• 主分類號(hào): A63H17/36
• 分類號(hào): A63H17/36;A63H29/08;A63H31/02
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369
• 代理人: 胡茵夢(mèng)

1.一種具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車，無(wú)碳小車為三輪小車，其特征在于，包括：

底板；

動(dòng)力機(jī)構(gòu)，其包括支撐架、砝碼、牽引線、繞線座，所述支撐架固定于所述底板的中部，所述砝碼通過(guò)牽引線連接并自由豎直位于支撐架內(nèi)部，所述繞線座固定于所述支撐架的頂端；

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括通過(guò)軸承座固定于所述底板后部的第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸、行走軸，所述第一傳動(dòng)軸上固定套設(shè)有繞線軸和一級(jí)傳動(dòng)大齒輪且繞線軸位于第一傳動(dòng)軸的中部，所述第二傳動(dòng)軸上分別固定套設(shè)有一級(jí)傳動(dòng)小齒輪和二級(jí)傳動(dòng)大齒輪，所述行走軸兩端通過(guò)單向軸承連接有一對(duì)行走后輪且行走軸上還固定套設(shè)有二級(jí)傳動(dòng)小齒輪，所述一級(jí)傳動(dòng)大齒輪與一級(jí)傳動(dòng)小齒輪相互嚙合，所述二級(jí)傳動(dòng)大齒輪與二級(jí)傳動(dòng)小齒輪相互嚙合，所述牽引線一端固定在砝碼上、另一端經(jīng)過(guò)繞線座繞在繞線軸上；

空擋滑行機(jī)構(gòu)，其包括編碼器、換擋舵機(jī)、單片機(jī)、空擋盤，所述編碼器的軸上固定套設(shè)有編碼器齒輪，其與所述二級(jí)傳動(dòng)小齒輪嚙合，所述單片機(jī)與編碼器和換擋舵機(jī)分別電連接，所述空擋盤固定套設(shè)在行走軸上，且所述空擋盤沿其周向均勻間隔固定有多個(gè)圓柱凸起，所述換擋舵機(jī)通過(guò)支架固定于底板上且設(shè)置為靠近所述空擋盤的凸起；

還包括避障機(jī)構(gòu)，其位于所述底板的前部，所述避障機(jī)構(gòu)包括多個(gè)紅外測(cè)距傳感器、轉(zhuǎn)向舵機(jī)，多個(gè)紅外測(cè)距傳感器均勻分布于行走前輪的正前方的左右兩側(cè)，且分別與單片機(jī)電連接，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)通過(guò)舵機(jī)支架固定于行走前輪的正上方，轉(zhuǎn)向舵機(jī)軸與行走前輪的前輪軸連接，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)還與單片機(jī)電連接。

2.如權(quán)利要求1所述的具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車，其特征在于，所述支撐架包括多根支撐桿，其呈圓周狀均勻分布在底板中部且構(gòu)成的圓周直徑略大于砝碼直徑。

3.如權(quán)利要求2所述的具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車，其特征在于，所述支撐架頂端固定有環(huán)形上環(huán)，所述繞線座包括一對(duì)滑輪和繞線桿，所述繞線桿水平固定在環(huán)形上環(huán)上，其一端朝向支撐架的中心、另一端位于繞線軸的正上方，一對(duì)滑輪分別固定于繞線桿的兩端。

4.如權(quán)利要求1所述的具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車，其特征在于，所述繞線軸的中部為細(xì)軸，兩端為粗軸，粗軸的直徑大于細(xì)軸的直徑，且粗軸緊挨細(xì)軸的環(huán)形面具有缺口。

5.如權(quán)利要求1所述的具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車，其特征在于，一級(jí)傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)比為3：1，二級(jí)傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)比為2：1。

6.如權(quán)利要求1所述的具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車，其特征在于，所述空擋盤上的圓柱凸起為10個(gè)。

7.如權(quán)利要求1所述的具有空擋滑行機(jī)構(gòu)并可智能避障的無(wú)碳小車，其特征在于，所述紅外測(cè)距傳感器為四個(gè)，行走前輪的正前方左右兩側(cè)分別設(shè)置兩個(gè)，且分別偏離小車行走前輪中心線的角度為15°和60°。