[發(fā)明專利]半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711047603.7
• 申請(qǐng)日: 2017-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107826105B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙雪軒;朱子霖;施炯明;鄭鋼鐵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W40/06;B60W50/14
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，包括：

傳感器模塊，用于采集多種環(huán)境信息，其中，所述傳感器模塊包括直接傳感器模塊和間接傳感器模塊，所述直接傳感器模塊采集所述多種環(huán)境信息中當(dāng)前車輛信息，所述間接傳感器模塊獲取所述多種環(huán)境信息中當(dāng)前道路信息及其他車輛信息；

決策模塊，用于根據(jù)所述多種環(huán)境信息通過(guò)添加人類專業(yè)知識(shí)的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)使得車輛的決策半透明化，其中，所述決策半透明化為利用車輛動(dòng)力學(xué)公式建立車輛信息和車輛控制量之間的準(zhǔn)確關(guān)系，以獲得對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)行為足夠強(qiáng)的解釋性；

所述決策模塊包括：深度學(xué)習(xí)模塊和力學(xué)分析模塊，以根據(jù)車輛動(dòng)力學(xué)公式得到精確解，并將所述精確解通過(guò)時(shí)域差分方程的輸入網(wǎng)絡(luò)，簡(jiǎn)化剩余系統(tǒng)所需完成任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，其中，

所述間接傳感器模塊包括視覺(jué)模塊、輔助測(cè)距模塊和精確定位模塊，以分別作為網(wǎng)絡(luò)輸出對(duì)應(yīng)任務(wù)所需得到的可解釋的特定量，并輸出為經(jīng)過(guò)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)處理過(guò)的傳感器信號(hào)，以得到所述當(dāng)前道路信息及所述其他車輛信息；

所述直接傳感器模塊用于檢測(cè)車輛當(dāng)前狀態(tài)得到所述當(dāng)前車輛信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，所述直接傳感器模塊包括編碼器、加速度傳感器、陀螺儀中的一個(gè)或多個(gè)傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，其中，

所述視覺(jué)模塊用于獲取車道信息可移動(dòng)物體信息；

所述輔助測(cè)距模塊用于獲取距離參數(shù)和障礙物參數(shù)；

所述精確定位模塊用于獲取當(dāng)前車輛位置路段信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，所述視覺(jué)模塊包括：

第一識(shí)別單元，用于對(duì)車輛進(jìn)行車道識(shí)別；

車道預(yù)測(cè)單元，用于對(duì)車輛進(jìn)行車道預(yù)測(cè)；

第二識(shí)別單元，用于對(duì)車道的交通標(biāo)志及信號(hào)燈進(jìn)行識(shí)別；

第三識(shí)別單元，用于對(duì)其它車輛進(jìn)行車輛識(shí)別；

第四識(shí)別單元，用于對(duì)車輛周圍的行人及其他非機(jī)動(dòng)車進(jìn)行識(shí)別。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，所述輔助測(cè)距模塊包括：

第一測(cè)距單元，用于激光雷達(dá)測(cè)距；

第二測(cè)距單元，用于毫米波測(cè)距。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，所述精確定位模塊包括：

GPS定位單元，用于GPS定位；

修正單元，用于對(duì)地圖進(jìn)行修正。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)，其特征在于，其中，

所述力學(xué)分析模塊還用于獲取當(dāng)前車輛信息、所述當(dāng)前道路信息及所述其他車輛信息；

所述深度學(xué)習(xí)模塊還用于獲取所述當(dāng)前道路信息及其他車輛信息，以將深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)中的車輛模型簡(jiǎn)化為滿足預(yù)設(shè)條件的車輛的幾何運(yùn)動(dòng)。

9.一種車輛，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的半透明自動(dòng)駕駛?cè)斯ぶ悄芟到y(tǒng)。