[發明專利]多相機系統的標定方法、多相機系統及終端設備

在審

• 申請號: 201711046768.2
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107767424A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 趙穎;黃艷;許秋子
• 申請（專利權）人: 深圳市瑞立視多媒體科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司44414
• 代理人: 張全文

1.一種多相機系統的標定方法，其特征在于，包括：

獲取運動路徑，并控制機器人按照所述運動路徑在所述多相機系統的采集區域內運動；

通過所述多相機系統采集所述機器人上安裝的目標對象的圖像序列；

根據所述多相機系統采集的所述目標對象的圖像序列生成所述多相機系統中每個相機的位置和方向。

2.如權利要求1所述的多相機系統的標定方法，其特征在于，所述獲取運動路徑包括：

通過安裝在所述機器人上的傳感器采集所述采集區域的環境信息，并基于所述環境信息獲得所述采集區域的三維空間信息；

根據所述采集區域的三維空間信息生成所述采集區域的二維地圖；

獲取預設運動路徑生成規則，并根據所述二維地圖以及所述預設運動路徑生成規則生成運動路徑。

3.如權利要求1所述的多相機系統的標定方法，其特征在于，在所述通過所述多相機系統采集所述機器人上安裝的目標對象的圖像序列之后，根據所述多相機系統采集的所述目標對象的圖像序列生成所述多相機系統中每個相機的位置和方向之前，所述方法還包括：

判斷所述多相機系統中每個相機采集的圖像序列是否滿足預設要求；

若所述多相機系統中每個相機采集的圖像序列均滿足預設要求，則根據所述多相機系統采集的所述目標對象的圖像序列生成所述多相機系統中每個相機的位置和方向；

若所述多相機系統中至少一個相機采集的圖像序列不滿足預設要求，則通過不滿足預設要求的相機重新采集所述目標對象的圖像序列，直到所有不滿足預設要求的相機采集到滿足預設要求的圖像序列，然后再執行所述根據所述多相機系統采集的所述目標對象的圖像序列生成所述多相機系統中每個相機的位置和方向的步驟。

4.如權利要求3所述的多相機系統的標定方法，其特征在于，所述判斷所述多相機系統中每個相機采集的圖像序列是否滿足預設要求包括：

獲取每個相機采集到的完整目標對象的圖像幀數；判斷所述多相機系統中每個相機采集到完整目標對象的圖像幀數是否大于預設幀數；若判斷結果為是，則確定滿足預設要求，若判斷結果為否，則確定不滿足預設要求；

或，獲取每個相機采集到的完整目標對象的圖像幀數，并將獲取的包含完整目標對象的圖像幀數整合；判斷整合后的目標對象在每張圖像中的覆蓋率是否大于預設標準，若判斷結果為是，則確定滿足預設要求，若判斷結果為否，則確定不滿足預設要求；

或，獲取每個相機采集到的完整目標對象的圖像幀數；判斷所述多相機系統中每個相機采集到完整目標對象的圖像幀數是否大于預設幀數；若判斷圖像幀數小于或等于預設幀數，則確定不符合預設要求；若判斷圖像幀數大于預設幀數，則將獲取的包含完整目標對象的圖像幀數整合，并判斷整合后的目標對象在每張圖像中的覆蓋率是否大于預設標準；若判斷結果為是，則確定滿足預設要求；若判斷結果為否，則確定不滿足預設要求。

5.如權利要求3所述的多相機系統的標定方法，其特征在于，所述通過不滿足預設要求的相機重新采集所述目標對象的圖像序列，包括：

獲取不滿足預設要求的相機補充采集圖像序列時所述機器人對應的預設運動路徑，并控制所述機器人按照所述預設運動路徑運動；所述預設運動路徑為根據所述不滿足預設要求的相機的采集區域規劃的機器人的運動路徑；

通過所述多相機系統采集所述機器人上安裝的目標對象的圖像序列，以使不滿足預設要求的相機采集到滿足預設要求的所述目標對象的圖像序列。

6.如權利要求1至5任一項所述的多相機系統的標定方法，其特征在于，所述機器人設有平移部件和旋轉部件，所述目標對象設置在所述旋轉部件上。

7.如權利要求6所述的多相機系統的標定方法，其特征在于，所述目標對象包括至少三個反光球且排列形成至少一條直線，所有反光球中任意兩個反光球之間的距離均不相同。

8.一種多相機系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取運動路徑，并控制機器人按照所述運動路徑在所述多相機系統的采集區域內運動；

多個相機，用于采集所述機器人上安裝的目標對象的圖像序列；

標定信息生成模塊，用于根據所述多個相機采集的所述目標對象的圖像序列生成所述多個相機中每個相機的位置和方向。