[發明專利]一種六自由度管理平臺遠程操作控制系統

在審

• 申請號: 201711046464.6
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN107783468A
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 林艷萍;欒楠;宋巴特爾;黃永輝;白衛邦
• 申請（專利權）人: 嘉興復爾機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;A61B10/02;A61B17/34;H02P8/14
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司31220
• 代理人: 鄭立

1.一種六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，包括微控制器、上位機、穿刺電機、驅動與外部擴展電路、遙操作設備、電壓轉換與整形電路和管理平臺，所述微控制器與所述上位機通過以太網連接，所述微控制器向所述驅動與外部擴展電路輸出管理與步進電機驅動信號，所述微控制器通過控制局域網絡與所述穿刺電機連接，所述驅動與外部擴展電路和所述電壓轉換與整形電路通訊連接，所述電壓轉換與整形電路與所述管理平臺通訊連接，所述遙操作設備與所述上位機通訊連接。

2.如權利要求1所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述管理平臺向所述微控制器發送位置反饋信號。

3.如權利要求2所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，在收到外部控制信息時，所述管理平臺向所述微控制器發送位置反饋信號會發生外部中斷。

4.如權利要求3所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述遙操作設備向所述上位機發送位姿信息。

5.如權利要求4所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述驅動與外部擴展電路向力傳感器供電，所述力傳感器信號經過模數轉換后傳輸至所述微控制器。

6.如權利要求5所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述驅動與外部擴展電路向步進電機驅動器發送步進電機速度與方向控制信號，所述步進電機驅動器的數量為至少兩個。

7.如權利要求6所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述電源系統向所述驅動與外部擴展電路供電。

8.如權利要求7所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述電源系統向所述驅動與外部擴展電路供電的電壓為12V或5V。

9.如權利要求7所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述電源系統向步進電機驅動器供電。

10.如權利要求9所述的六自由度管理平臺遠程操作控制系統，其特征在于，所述電源系統向步進電機驅動器供電的電壓為24V。