[發(fā)明專利]車輛坡道蠕行控制方法及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711040153.9
• 申請(qǐng)日: 2017-10-30
• 公開（公告）號(hào): CN109720214A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭文濤;董立凡;李雷;王紅雪;李剛;高蓬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)城汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 金旭鵬;肖冰濱

1.一種車輛坡道蠕行控制方法，車輛設(shè)置有驅(qū)動(dòng)控制器，該驅(qū)動(dòng)控制器用于控制輸出對(duì)應(yīng)于目標(biāo)蠕行速度的驅(qū)動(dòng)扭矩，其特征在于，所述車輛坡道蠕行控制方法包括：

確定所述車輛所駕駛的坡道的坡度；

確定對(duì)應(yīng)于所述坡度的補(bǔ)償扭矩，其中所述補(bǔ)償扭矩與所述坡度之間呈正相關(guān)關(guān)系；

輸出所述補(bǔ)償扭矩以補(bǔ)償所述驅(qū)動(dòng)扭矩至期望扭矩，其中在所述期望扭矩的作用下，使得所述車輛能夠在所述坡度的坡道上按照所述目標(biāo)蠕行速度行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述確定對(duì)應(yīng)于所述坡度的補(bǔ)償扭矩包括：

基于補(bǔ)償映射表和所確定的所述坡度，確定對(duì)應(yīng)于所確定的所述坡度的補(bǔ)償扭矩，其中所述補(bǔ)償映射表預(yù)存儲(chǔ)有多個(gè)補(bǔ)償扭矩和相應(yīng)的多個(gè)坡度之間的映射關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，還包括映射表建立步驟，其中所述映射表建立步驟包括：

選定參照目標(biāo)蠕行速度，確定所述車輛對(duì)應(yīng)于所述參照目標(biāo)蠕行速度的參照驅(qū)動(dòng)扭矩；

選定參照坡度，并確定所述車輛對(duì)應(yīng)于所述參照坡度的參照期望扭矩；

將所述參照期望扭矩和所述參照驅(qū)動(dòng)扭矩的差確定為參照補(bǔ)償扭矩；

基于所述參照補(bǔ)償扭矩和所述參照坡度，建立所述補(bǔ)償映射表。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，在所述確定所述車輛所駕駛的駕駛表面的坡度之前還包括使能步驟，其中所述使能步驟包括：

獲取所述車輛的車輛狀態(tài)參數(shù)，其中所述車輛狀態(tài)參數(shù)包含選自以下中的一者或多者：擋位參數(shù)、制動(dòng)參數(shù)、電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)扭矩狀態(tài)；

基于所述車輛狀態(tài)參數(shù)，判斷是否存在坡道蠕行駕駛意圖；以及

當(dāng)存在所述坡道蠕行駕駛意圖時(shí)，生成關(guān)于確定所述坡度的使能指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述確定對(duì)應(yīng)于所述坡度的補(bǔ)償扭矩包括：

判斷所述坡度是否大于預(yù)定的坡度閾值；以及

當(dāng)所述坡度大于所述坡度閾值時(shí)，確定對(duì)應(yīng)于所述坡度的補(bǔ)償扭矩。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述確定所述車輛所駕駛的坡道的坡度包括：

獲取所述車輛在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的水平位移；

獲取所述車輛在所述預(yù)定時(shí)間段的行駛路程；

基于所述水平位移和所述行駛路程，確定所述坡道的坡度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述獲取所述車輛在預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的水平位移包括：

檢測(cè)所述車輛在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的車輛定位信息；以及

基于所述定位信息，計(jì)算所述水平位移。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述獲取所述車輛在所述預(yù)定時(shí)間段的行駛路程包括：

檢測(cè)所述車輛在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)的車輛行駛速度；以及

基于所述車輛行駛速度和所述預(yù)定時(shí)間段，計(jì)算所述行駛路程。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛坡道蠕行控制方法，其特征在于，所述車輛坡道蠕行控制方法還包括：按照預(yù)定的采樣周期，以采樣監(jiān)測(cè)的方式獲取所述行駛路程和/或所述水平位移。

10.一種車輛，其特征在于，包括：

驅(qū)動(dòng)控制器，用于控制輸出對(duì)應(yīng)于目標(biāo)蠕行速度的驅(qū)動(dòng)扭矩；

扭矩補(bǔ)償裝置，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的車輛坡道蠕行控制方法。