[發明專利]一種復式多級諧波減速器

在審

• 申請號: 201711039587.7
• 申請日: 2017-10-31
• 公開（公告）號: CN109723796A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 楊振勇;支平順
• 申請（專利權）人: 國人機器人（天津）有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/023
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種復式多級諧波減速器，包括Ⅰ號柔性軸承，所述Ⅰ號柔性軸承裝入到Ⅰ號柔輪中，所述Ⅰ號柔輪裝入到Ⅰ號鋼輪中，所述Ⅰ號柔輪與下一級的Ⅱ號波發生器相連。本發明中Ⅰ號鋼輪、Ⅱ號鋼輪保持固定，Ⅰ號柔輪將轉速輸出給Ⅱ號波發生器，Ⅱ號波發生器將轉速輸出給Ⅱ號柔輪、回轉軸承內圈，達到減速的目的。本發明加工二級至多級波發生器時增加定位軸肩，使之與前一級柔輪配合且固定，在減速比方面較傳統齒輪減速機范圍增大，很大程度的縮小了體積，剛輪和聯接法蘭端面均采用止口定位，既提高了裝配精度，有縮短了調試時間。本發明極大的縮小了在徑向的占用空間。同時降低了成本。

技術領域

本發明涉及機器人用諧波減速器行業，具體涉及一種復式多級諧波減速器。

背景技術

諧波減速器是一種利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速機，諧波減速器主要依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。

諧波減速器與普通齒輪傳動相對比，具有體積小、重量輕、結構簡單、傳動比范圍大等諸多優勢，諧波減速器單級傳動比為40~350，由于其傳動效率高，傳動精度高承載能力強等特點，諧波減速器廣泛用于用于航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農業機械以及醫療器械等方面，特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場。

但是，目前諧波減速器在體積以及速比傳遞上還存在一些不足之處。

發明內容

本發明為解決現有技術存在的問題而提出，其目的是提供一種復式多級諧波減速器。

本發明的技術方案是：一種復式多級諧波減速器，包括Ⅰ號柔性軸承，所述Ⅰ號柔性軸承裝入到Ⅰ號柔輪中，所述Ⅰ號柔輪裝入到Ⅰ號鋼輪中，所述Ⅰ號柔輪與下一級的Ⅱ號波發生器相連。

所述Ⅱ號波發生器壓入到Ⅱ柔性軸承內圈中，所述Ⅱ柔性軸承裝入到Ⅱ號柔輪中，所述Ⅱ號柔輪裝入到Ⅱ號鋼輪中。

所述Ⅱ號鋼輪下端設置有回轉軸承，所述Ⅱ號柔輪與回轉軸承內圈相連。

所述回轉軸承、Ⅱ號鋼輪之間通過Ⅴ號緊固螺栓固定。

所述Ⅱ號柔輪、回轉軸承內圈之間通過Ⅳ號緊固螺栓固定。

所述Ⅰ號柔性軸承內圈中設置有Ⅰ號波發生器。

所述Ⅰ號柔輪、Ⅱ號波發生器通過Ⅰ號緊固螺栓相連。

所述Ⅰ號鋼輪下端設置有連接法蘭。

所述連接法蘭通過Ⅲ號緊固螺栓固定在Ⅰ號鋼輪外圈處。

所述連接法蘭中設置有固定Ⅰ號鋼輪、Ⅱ號鋼輪的Ⅱ號緊固螺栓。

本發明中Ⅰ號鋼輪、Ⅱ號鋼輪保持固定，Ⅰ號柔輪將轉速輸出給Ⅱ號波發生器，Ⅱ號波發生器將轉速輸出給Ⅱ號柔輪、回轉軸承內圈，達到減速的目的。

本發明加工二級至多級波發生器時增加定位軸肩，使之與前一級柔輪配合且固定，在減速比方面較傳統齒輪減速機范圍增大，很大程度的縮小了體積，剛輪和聯接法蘭端面均采用止口定位，既提高了裝配精度，有縮短了調試時間。本發明極大的縮小了在徑向的占用空間。同時降低了成本。

附圖說明

圖1 是本發明的整體結構示意圖；

其中：

1 Ⅰ號波發生器 2 Ⅰ號柔性軸承

3 Ⅰ號柔輪 4 Ⅰ號鋼輪

5 連接法蘭 6 Ⅱ號波發生器