[發明專利]可批量自動檢查機器人仿真姿態的方法

有效

• 申請號: 201711037332.7
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN108032333B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 李金海;陳詠杰;黃煒標;周小穩;何利華;江丕丕
• 申請（專利權）人: 廣州明珞汽車裝備有限公司;明珞汽車裝備（上海）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 代春蘭;徐燕萍

本發明公開了一種可批量自動檢查機器人仿真姿態的方法，涉及機器人仿真方法技術領域。所述方法包括如下步驟：在機器人仿真狀態下將機器人各軸的運動軌跡節點化，形成機器人運動路徑的工藝樹；按照工藝樹的節點順序，使各機器人依次運動，檢測機器人和機器人之間以及機器人和其它設備之間是否發生碰撞；若發生碰撞，則對節點進行特殊的標記；若未發生碰撞，則檢測機器人運動至節點時，機器人各軸狀態值是否符合事先選定的規則，對于不符合規則要求的節點進行特殊標記。所述方法可設置規則并批量自動檢查機器人仿真姿態，幫助對機器人仿真姿態進行自動地完全檢查，提高仿真檢查的效率與可靠性，規避由于機器人仿真姿態問題而引發的項目風險。

技術領域

本發明涉及機器人仿真方法技術領域，尤其涉及一種可批量自動檢查機器人仿真姿態的方法

背景技術

目前，西門子公司的軟件Process Simulatie已經成為世界主流的仿真軟件，特別對于自動化線體的工藝規劃與仿真，應用更加廣泛。隨著工業自動化趨勢不斷深化，對于自動化線體或工作站類項目中，機器人使用越來越廣泛。在一個項目中使用的機器人數量可達到幾百臺。具體到每臺機器人有不同的分工，完成一定的工藝任務。

而在機器人仿真過程中確保的一個重點是機器人在完成各工藝任務時，在各路徑中的各個點是否在可達范圍內，是否與周邊設備有干涉，以及檢查機器人各姿態是否位于臨界點或奇異點等風險點附近。

在以上檢查工作中，可達性的檢查Process Simulate軟件提供了機器人一條路徑的自動檢查功能，故可以使用此功能，以路徑為單位進行可達性自動檢查；軟件提供的設置干涉項目功能可協助用戶進行干涉檢查。而其余檢查工作需要仿真工程師對每一個路徑點進行手動檢查。一般項目機器人數目較多，且一般每個機器人完成一個完整的工藝任務有上百個工藝點和過渡點，且在項目進行過程中需要不斷進行優化調整，往往不能做到對機器人所有路徑點的仿真工藝姿態進行完全檢查，檢查也需要耗費大量的時間與精力。且對于各個品牌機器人，或不同項目標準，對機器人仿真姿態的要求往往不一致，導致檢查規則的不同，在缺乏標準培訓或仿真經驗的情況下，容易混淆檢查規則。使手動檢查的結果不可靠。

而若在仿真階斷機器人仿真姿態出現問題，會暴露在現場的集成調試中。而對項目集成過程造成不可預估的風險。

發明內容

本發明所要解決的技術問題，本發明旨在提供一種可設置規則并批量自動檢查機器人仿真姿態方法，幫助對機器人仿真姿態進行自動地完全檢查，提高仿真檢查的效率與可靠性，規避由于機器人仿真姿態問題而引發的項目風險。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種可批量自動檢查機器人仿真姿態的方法，其特征在于包括如下步驟：

在機器人仿真狀態下將機器人各軸的運動軌跡節點化，形成機器人運動路徑的工藝樹，按照工藝樹的節點順序，使各機器人依次運動，檢測機器人和機器人之間以及機器人和其它設備之間是否發生碰撞；若發生碰撞，則對節點進行特殊的標記；若未發生碰撞，則檢測機器人運動至節點時，機器人各軸狀態值是否符合事先選定的規則，對于不符合規則要求的節點進行特殊標記。

最后輸出所有節點檢測結果，并輸出所有節點狀態下機器人的所有軸值。作為對使用者修改問題節點時的參考。

進一步的技術方案在于，所述方法還包括：當各個機器人的運動路徑檢測完后，讓若干個機器人同時運動，檢測是否會發生碰撞；同時檢測出機器人各軸角度的運動范圍。

進一步的技術方案在于，所述方法還包括：選定工藝節點下所有路徑點自動驗證完成后，將結果顯示在Process Simulate軟件的dataGridView表中。

進一步的技術方案在于，所述方法還包括：dataGridView表中內容體現各路徑點驗證結果是否安全，有問題的路徑點除內容提示外，在單元格以底色標識，以便區分。