[發(fā)明專利]控制松土器工作裝置速度的系統(tǒng)及速度控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711034443.2
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN107587544B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設計）人: 葉旺盛;程義鵬;馬衛(wèi)強;尹滿義
• 申請（專利權(quán)）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F5/32
• 分類號: E02F5/32;E02F3/43
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 鄭朝然

1.一種控制松土器工作裝置速度的系統(tǒng)，其特征在于，

包括電氣控制系統(tǒng)和液壓控制系統(tǒng)；

其中，所述液壓控制系統(tǒng)包括發(fā)動機(1)、主泵(2)、先導泵(4)、操作手柄(8)、動臂提升傳感器(16)、動臂下降傳感器(18)、操作手柄(19)、動臂提升單向閥(13)、動臂下降單向閥(15)、動臂提升電磁閥(12)、動臂下降電磁閥(14)、動臂油缸(17)、控制閥(27)、液壓油箱(3)；

所述先導泵(4)的油液用于通過操作手柄(8)、動臂提升單向閥(13)、動臂提升電磁閥(12)推動控制閥(27)內(nèi)動臂油缸(17)控制閥芯正向動作，實現(xiàn)動臂提升動作；所述先導泵(4)的油液還用于通過操作手柄(8)、動臂下降單向閥(15)、動臂下降電磁閥(14)推動控制閥(27)內(nèi)動臂油缸(17)控制閥芯反向動作，實現(xiàn)動臂下降動作；

所述先導泵(4)的油液用于通過操作手柄(19)、斗桿提升單向閥(21)、斗桿挖掘電磁閥(20)推動控制閥(27)內(nèi)斗桿油缸(28)控制閥芯正向動作，實現(xiàn)斗桿提升動作；所述先導泵(4)的油液還用于通過操作手柄(19)、斗桿下降單向閥(25)、斗桿卸載電磁閥(24)推動控制閥(27)內(nèi)斗桿油缸(28)控制閥芯反向動作，實現(xiàn)斗桿下降動作；

所述先導泵(4)的油液用于通過操作手柄(8)、松土鉤提升單向閥(6)、松土鉤挖掘電磁閥(5)推動控制閥(27)內(nèi)松土鉤油缸(23)控制閥芯正向動作，實現(xiàn)松土鉤提升動作；所述先導泵(4)的油液還用于通過操作手柄(8)、松土鉤下降單向閥(10)、松土鉤卸載電磁閥(9)推動控制閥(27)內(nèi)松土鉤油缸(23)控制閥芯反向動作，實現(xiàn)松土鉤下降動作；

其中，所述電氣控制系統(tǒng)包括主控制器(29)，還包括分別與所述主控制器(29)電性相連的動臂提升傳感器(16)、動臂下降傳感器(18)、斗桿挖掘傳感器(22)、斗桿卸載傳感器(26)、松土鉤挖掘傳感器(7)、松土鉤卸載傳感器(11)；

還包括與所述主控制器(29)電性連接的動臂轉(zhuǎn)角傳感器(30)、斗桿轉(zhuǎn)角傳感器(31)、松土鉤轉(zhuǎn)角傳感器(32)；

所述主控制器(29)用于接收所述動臂轉(zhuǎn)角傳感器(30)、所述動臂提升傳感器(16)、所述動臂下降傳感器(18)發(fā)送過來的動臂檢測信號；所述動臂檢測信號包括動臂檢測數(shù)據(jù)；且所述主控制器(29)還用于將所述動臂檢測數(shù)據(jù)與所述主控制器(29)中預設的標準值進行比較后，所述主控制器(29)向發(fā)動機(1)、所述動臂提升電磁閥(12)、所述動臂下降電磁閥(14)分別發(fā)出指令控制其動作，實現(xiàn)動臂速度的反饋控制，使動臂速度平穩(wěn)變化；

所述主控制器(29)用于接收所述斗桿轉(zhuǎn)角傳感器(31)、斗桿挖掘傳感器(22)、斗桿卸載傳感器(26)發(fā)送過來的斗桿檢測信號；所述斗桿檢測信號包括斗桿檢測數(shù)據(jù)；且所述主控制器(29)還用于將所述斗桿檢測數(shù)據(jù)與所述主控制器(29)中預設的標準值進行比較后，所述主控制器(29)向發(fā)動機(1)、斗桿挖掘電磁閥(20)、斗桿卸載電磁閥(24)分別發(fā)出指令控制其動作，實現(xiàn)斗桿速度的反饋控制，使斗桿速度平穩(wěn)變化；

所述主控制器(29)用于接收所述松土鉤轉(zhuǎn)角傳感器(32)、松土鉤挖掘傳感器(7)、松土鉤卸載傳感器(11)發(fā)送過來的松土鉤檢測信號；所述松土鉤檢測信號包括松土鉤檢測數(shù)據(jù)；且所述主控制器(29)還用于將所述松土鉤檢測數(shù)據(jù)與所述主控制器(29)中預設的標準值進行比較后，所述主控制器(29)向發(fā)動機(1)、松土鉤挖掘電磁閥(5)、松土鉤卸載電磁閥(9)分別發(fā)出指令控制其動作，實現(xiàn)松土鉤速度的反饋控制，使松土鉤速度平穩(wěn)變化；

當主控制器(29)判斷當前松土鉤位置位于松土鉤非工作區(qū)時，在松土鉤處于提升狀態(tài)時，且當松土鉤挖掘傳感器(7)檢測到操作手柄先導壓力變化率大于主控制器預設值時，主控制器(29)向發(fā)動機(1)發(fā)出線性減速指令，使發(fā)動機(1)速度平穩(wěn)變化，降低沖擊力；同時，主控制器(29)向松土鉤挖掘電磁閥(5)發(fā)出回油口線性打開指令，使通過松土鉤挖掘電磁閥(5)控制松土鉤閥芯的先導壓力平穩(wěn)變化，使控制閥(27)內(nèi)松土鉤閥芯平穩(wěn)移動，最終降低松土鉤的沖擊力；

當主控制器(29)判斷當前松土鉤位置位于松土鉤非工作區(qū)時，在松土鉤處于下降狀態(tài)時，且當松土鉤卸載傳感器(11)檢測到操作手柄先導壓力變化率大于主控制器預設值時，主控制器(29)向發(fā)動機(1)發(fā)出線性加速指令，使發(fā)動機(1)速度平穩(wěn)變化，降低沖擊力；同時，主控制器(29)向松土鉤卸載電磁閥(9)發(fā)出回油口線性關閉指令，使通過松土鉤卸載電磁閥(9)控制松土鉤閥芯的先導壓力平穩(wěn)變化，使控制閥(27)內(nèi)松土鉤閥芯平穩(wěn)移動，最終降低松土鉤的沖擊力；

當主控制器(29)判斷當前松土鉤位置位于松土鉤液壓缸極限位置區(qū)時，則主控制器(29)向發(fā)動機(1)發(fā)出線性減速指令，使發(fā)動機(1)速度平穩(wěn)變化，降低沖擊力；同時，在提升狀態(tài)時，主控制器(29)向松土鉤挖掘電磁閥(5)發(fā)出回油口線性打開指令，使通過松土鉤挖掘電磁閥(5)控制松土鉤閥芯的先導壓力平穩(wěn)變化，使控制閥(27)內(nèi)松土鉤閥芯平穩(wěn)移動，最終降低松土鉤的沖擊力；同時，在下降狀態(tài)時，主控制器(29)向松土鉤卸載電磁閥(9)發(fā)出回油口線性關閉指令，使通過松土鉤卸載電磁閥(9)控制松土鉤閥芯的先導壓力平穩(wěn)變化，使控制閥(27)內(nèi)松土鉤閥芯平穩(wěn)移動，最終降低松土鉤的沖擊力。