[發明專利]帶剪刀三腔內腔須腳醫療機器人

無效

• 申請號: 201711029053.6
• 申請日: 2017-10-29
• 公開（公告）號: CN107822579A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 王玉英
• 申請（專利權）人: 錫山區東港全寶機械經營部
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/04;A61B17/22
• 代理公司: 溫州知遠專利代理事務所(特殊普通合伙)33262
• 代理人: 湯時達

技術領域

本發明涉及到的是帶剪刀三腔內腔須腳醫療機器人。

背景技術

人體的內腔彎曲而綿長，因此無法采用很好的工具進行檢測。同時，內腔壁還容易發生各種息肉和病變，一次需要設計一種既可以方便的進入漫長內腔的工具，還可以有效的觀察到息肉病變情況的設備。

發明內容

有鑒于此，為了解決上述問題，本發明提供帶剪刀三腔內腔須腳醫療機器人。

帶剪刀三腔內腔須腳醫療機器人，包括管狀柔軟的爬行部，爬行部是由若干節套筒互相套在一起形成的柔性管狀物，外側設置蠕動的須狀物，從而實現在人體內腔內壁爬行，和爬行部頭部連通的觀察部，其特征為：爬行部內部設置有互相分開的工作腔、控制腔和潤滑腔，爬行部的工作腔、控制腔和潤滑腔，分別和觀察部的工作腔、控制腔和潤滑腔聯通，觀察部為柔性管狀物，觀察部表面對應設置工作腔的位置有若干個孔，孔周圍環狀分布有若干個伸縮刀片，刀片伸出，則刀身更多的覆蓋孔口，從而縮小孔徑，反之亦然；潤滑腔表面設置有潤滑孔，向外分泌潤滑液，觀察部所在的管道內部還設置有微型攝像頭，正對觀察部表面的孔；微型攝像頭和伸縮刀的控制線和信號線從控制腔中延伸到爬行部外部，觀察部頭部還設置有閉合時邊緣呈圓弧狀的剪刀。

在人體腔內爬行時，爬行部通過外側設置蠕動的須狀物，像蛇一樣向前爬行，觀察部在爬行部推力下向前進。前進時，伸縮刀片全部伸出，將孔口封閉，觀察部和外界封閉。也可以將將孔口適當打開一部分，從爬行部的管道內注入一定量的潤滑液，分泌到觀察部表面，減小前進阻力。爬行到指定地點時，伸縮刀片全部收回，微型攝像頭通過觀察部表面的孔觀察腔內壁組織情況，觀察部可以通過旋轉或者前后移動來發現其他位點的組織情況（移動攝像頭以發現新的可疑之處）。當需要直接切除息肉時，將伸縮刀片全部收回，將孔徑打開到最大，移動到息肉下方，將息肉套入孔內，伸縮刀片伸出，將息肉割下。從爬行部的管道內注入一定量的止血等藥液，對傷口進行護理后，爬行部倒退，帶動觀察部退出腔體。孔的數量為4個，圍繞觀察部的管道90度均勻分布。使得觀察部不需要通過調整自身位置，就可以更大幾率地觀察更多的位點。

附圖說明

圖1是本發明結構示意圖。

圖2觀察部表面孔徑處于調節狀態。

圖3觀察部表面孔徑處于封閉狀態。

圖4剪刀24閉合和打開以后的示意圖。

具體實施方式

參考圖1-3，帶剪刀三腔內腔須腳醫療機器人，包括管狀柔軟的爬行部1，爬行部是由若干節套筒互相套在一起形成的柔性管狀物，外側設置蠕動的須狀物，從而實現在人體內腔內壁爬行，和爬行部1頭部連通的觀察部2，爬行部內部設置有互相分開的工作腔、控制腔和潤滑腔，爬行部的工作腔、控制腔和潤滑腔，分別和觀察部的工作腔、控制腔和潤滑腔聯通，觀察部為柔性管狀物，潤滑腔表面設置有潤滑孔，向外分泌潤滑液，觀察部2為柔性管狀物，觀察部2表面對應設置工作腔的位置有若干個孔23，孔23周圍環狀分布有若干個伸縮刀片22，刀片22伸出，則刀身更多的覆蓋孔口，從而縮小孔徑21，反之亦然；觀察部2所在的管道內部還設置有微型攝像頭，正對觀察部表面的孔23；微型攝像頭和伸縮刀22的控制線和信號線從控制腔中延伸到爬行部1外部。觀察部頭部還設置有閉合時邊緣呈圓弧狀的剪刀24。

如圖2、孔徑21是伸縮刀片22伸出以后形成的。如圖3，伸縮刀片22全部伸出時，則將孔23完全封閉，此時孔徑21為零。