[發(fā)明專利]自動(dòng)車輛十字交通檢測(cè)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711024860.9
• 申請(qǐng)日: 2017-10-27
• 公開（公告）號(hào): CN108010385B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·K·普拉薩德;馬良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 德爾福技術(shù)公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 陳松濤;王英

一種適合于在自動(dòng)車輛上使用的十字交通檢測(cè)系統(tǒng)(10)包括：物體檢測(cè)器(14)、警報(bào)設(shè)備(24)、以及控制器(28)。所述物體檢測(cè)器(14)用于確定運(yùn)動(dòng)物體(18)相對(duì)于主車輛(12)的位置(16)。所述警報(bào)設(shè)備(24)用于向所述主車輛(12)的操作員(26)報(bào)告所述運(yùn)動(dòng)物體(18)的所述位置(16)。所述控制器(28)與所述物體檢測(cè)器(14)和所述警報(bào)設(shè)備(24)通信。所述控制器(28)基于所述第一運(yùn)動(dòng)物體(36)的所述位置(16)來確定第一運(yùn)動(dòng)物體(36)的第一軌跡(34)，并且基于所述第一軌跡(34)的多項(xiàng)式(46)來確定道路模型(48)。所述控制器(28)還確定第二運(yùn)動(dòng)物體(58)的第二軌跡(56)，基于所述道路模型(48)來將車道編號(hào)(64)分配給所述第二運(yùn)動(dòng)物體(58)，并且在所述第二運(yùn)動(dòng)物體(58)的路徑存在于沖突區(qū)(66)覆蓋的所述車道編號(hào)(64)中時(shí)激活所述警報(bào)設(shè)備(24)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容總體上涉及適合于在自動(dòng)車輛上使用的十字交通(cross-traffic)檢測(cè)系統(tǒng)，并且更具體地涉及確定運(yùn)動(dòng)物體的軌跡的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

已知在預(yù)測(cè)接近車輛要超過主車輛時(shí)通知操作員的車輛十字交通警報(bào)系統(tǒng)。在例如初始航向估計(jì)可能錯(cuò)誤和/或道路可能彎曲時(shí)預(yù)測(cè)可能是困難的。已經(jīng)觀察到的是，駛向警報(bào)區(qū)域的車輛可能直到最后時(shí)刻才掉頭，從而導(dǎo)致晚警報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了適合于在自動(dòng)車輛上使用的十字交通檢測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括物體檢測(cè)器、警報(bào)設(shè)備和控制器。物體檢測(cè)器用于確定運(yùn)動(dòng)物體相對(duì)于主車輛的位置。每個(gè)位置由運(yùn)動(dòng)物體離主車輛的橫向距離和縱向距離來指示。警報(bào)設(shè)備用于向主車輛的操作員報(bào)告運(yùn)動(dòng)物體的位置。控制器與物體檢測(cè)器和警報(bào)設(shè)備通信。控制器確定從主車輛到車道邊緣的間距。控制器還基于第一運(yùn)動(dòng)軌跡的位置來確定第一運(yùn)動(dòng)物體的第一軌跡，并且基于間距和第一軌跡的多項(xiàng)式(polynomial)來確定道路模型。控制器還確定第二運(yùn)動(dòng)物體的第二軌跡并且基于道路模型和間距來將車道編號(hào)分配給第二運(yùn)動(dòng)物體。控制器還在第二運(yùn)動(dòng)物體的路徑存在于主車輛的沖突區(qū)覆蓋的車道編號(hào)中時(shí)激活警報(bào)設(shè)備。

通過閱讀優(yōu)選實(shí)施例的以下具體實(shí)施方式，另外的特征和優(yōu)點(diǎn)將更加顯而易見，其僅通過非限制性示例的方式并參考附圖給出。

附圖說明

現(xiàn)在將參考附圖通過示例的方式描述本發(fā)明，在附圖中：

圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的十字交通檢測(cè)系統(tǒng)的示圖；

圖2是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的第一運(yùn)動(dòng)物體的圖示；

圖3是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的道路模型的圖示；

圖4是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的第二運(yùn)動(dòng)物體的圖示；以及

圖5是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的第二運(yùn)動(dòng)物體的圖示。

具體實(shí)施方式

圖1示出了十字交通檢測(cè)系統(tǒng)10(下文中被稱為系統(tǒng)10)的非限制性示例，其適合于在自動(dòng)車輛(例如主車輛12)上使用。如本文中所使用的，術(shù)語“自動(dòng)車輛”并不有意建議需要主車輛12的全自動(dòng)或自主操作。可以預(yù)期的是，本文中所呈現(xiàn)的教導(dǎo)適用于主車輛12完全由人手動(dòng)操作并且自動(dòng)化僅向人提供十字交通警報(bào)并且可能操作主車輛12的剎車以防止主車輛12進(jìn)入接近車輛的行進(jìn)路徑的實(shí)例。

如本文中所使用的，術(shù)語“十字交通”通常用于指代主車輛12試圖進(jìn)入道路的實(shí)例，但在道路上出現(xiàn)十字交通的情況下需要主車輛等待直到十字交通通過，從而可以安全地進(jìn)入道路。已知的十字交通警報(bào)系統(tǒng)常常與車輛試圖從行車道退出到道路上時(shí)的情形相關(guān)聯(lián)，但可以預(yù)期的是，本文中所述的系統(tǒng)10還將在主車輛12沿著前進(jìn)方向行進(jìn)時(shí)有用。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到的，十字交通檢測(cè)系統(tǒng)10在人的道路視野被例如灌木、矮樹叢或其它景觀特征阻擋時(shí)特別有用。