[發(fā)明專利]液壓智能控制多關(guān)節(jié)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711020252.0
• 申請日: 2017-10-27
• 公開（公告）號: CN107618029A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜雨;王曉平;郭文浩;田朋;孔祥政;趙闊
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林省云動力智能裝備制造有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J17/00;B25J15/10
• 代理公司: 大連智高專利事務(wù)所(特殊普通合伙)21235
• 代理人: 劉文平

1.液壓智能控制多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，包括底座(1)、機械大臂(2)、機械小臂(3)和機械手(4)，底座(1)與機械大臂(2)之間通過關(guān)節(jié)連接，機械大臂(2)與機械小臂(3)之間通過關(guān)節(jié)連接，機械小臂(3)與機械手(4)之間通過關(guān)節(jié)連接；機械手(4)包括手掌和手指，手掌與若干根所述的手指之間通過關(guān)節(jié)連接；每根手指包括若干塊指節(jié)，各指節(jié)之間通過關(guān)節(jié)連接；關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)固定體(5)、移動套(6)、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(7)和導(dǎo)向柱(9)；關(guān)節(jié)固定體(5)為空腔圓柱體結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)固定體(5)的內(nèi)壁上開設(shè)有固定柱半圓槽一，關(guān)節(jié)固定體(5)的兩端均設(shè)有法蘭盤，關(guān)節(jié)固定體(5)的壁內(nèi)開設(shè)有油路一(10)和油路二(11)；移動套(6)為空腔圓柱體結(jié)構(gòu)，移動套(6)的外壁上開設(shè)有固定柱半圓槽二(12)，移動套(6)上開設(shè)有導(dǎo)向柱螺孔(13)；關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(7)包括轉(zhuǎn)軸體(14)，轉(zhuǎn)軸體(14)上開設(shè)有螺旋槽(15)；關(guān)節(jié)固定體(5)內(nèi)安裝有移動套(6)，關(guān)節(jié)固定體(5)與移動套(6)之間安裝有固定柱(8)，油路一(10)和油路二(11)均與關(guān)節(jié)固定體(5)和移動套(6)之間構(gòu)成的密封腔連通；移動套(6)內(nèi)安裝有關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(7)，導(dǎo)向柱(9)的一端擰入導(dǎo)向柱螺孔(13)內(nèi)，另一端位于螺旋槽(15)的槽底；關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(7)的兩端均套裝有軸承座，軸承座上均安裝有軸承，軸承的外側(cè)均安裝有端蓋且端蓋通過螺栓固定在關(guān)節(jié)固定體(5)的法蘭盤上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓智能控制多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，所述的手指有五根。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓智能控制多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，所述的每根手指包括三塊指節(jié)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓智能控制多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，所述的固定柱(8)有兩根。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓智能控制多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，所述的導(dǎo)向柱螺孔(13)有三組且120°均布在移動套(6)上，每組有三個導(dǎo)向柱螺孔(13)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的液壓智能控制多關(guān)節(jié)機器人，其特征在于，所述的導(dǎo)向柱(9)有九根。