[發明專利]一種擺臂機械手

在審

• 申請號: 201711017138.2
• 申請日: 2017-10-26
• 公開（公告）號: CN107954202A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 申峰波;周方芳;田陽;徐炯寬
• 申請（專利權）人: 蘇州立禾生物醫學工程有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 蘇州知途知識產權代理事務所(普通合伙)32299
• 代理人: 靳苗靜

1.一種擺臂機械手，包括固定板和驅動機構，其特征在于，所述固定板上設有擺動組件，所述擺動組件包括轉軸和兩組擺臂元件；所述兩組擺臂元件用于夾緊反應杯，所述兩組擺臂元件對稱地設在所述轉軸的兩側，所述擺臂元件包括擺臂和用于夾緊擺臂的彈性部件，所述擺臂與所述轉軸之間設有限位元件，所述驅動機構驅動所述轉軸正轉或反轉，所述限位元件通過轉軸的轉動將兩側的擺臂撐開或夾緊，從而將反應杯松開或夾取。

2.根據要求1所述的擺臂機械手，其特征在于，所述限位元件包括兩個限位塊，所述兩個限位塊分別與兩個擺臂相連，所述轉軸的截面為橢圓形。

3.根據要求1所述的擺臂機械手，其特征在于，所述限位元件包括一個限位軸，所述限位軸與所述轉軸相連接，所述限位軸的截面兩側成圓弧設置，且所述限位軸的直徑大于所述轉軸的直徑。

4.根據要求1所述的擺臂機械手，其特征在于，所述限位元件包括兩個限位軸，所述限位元件還包括固定塊，所述固定塊的一側與所述轉軸連接，所述固定塊的另一側與所述兩個限位軸連接，所述兩個限位軸分別設在所述固定塊的兩端，所述兩個限位軸的間距大于所述固定塊的直徑。

5.根據要求4所述的擺臂機械手，其特征在于，所述限位軸與所述固定塊成轉動連接。

6.根據要求1至5中任一項所述的擺臂機械手，其特征在于，所述固定板上還設有擺臂板，所述擺動組件設在所述擺臂板上，所述轉軸依次穿過擺臂板和固定板，所述擺臂通過轉動軸與所述擺臂板成轉動連接。

7.根據要求6所述的擺臂機械手，其特征在于，所述擺臂板的兩側均設有延伸部。

8.根據要求7所述的擺臂機械手，其特征在于，所述彈性部件為壓簧，所述壓簧的一端與所述延伸部連接，所述壓簧的另一端與所述擺臂連接。

9.根據要求7所述的擺臂機械手，其特征在于，所述彈性部件為彈簧軸，所述彈簧軸套設在所述轉動軸上，所述彈簧軸的一端與所述延伸部連接，所述彈簧軸的另一端與所述擺臂連接。

10.根據要求1至5中任一項所述的擺臂機械手，其特征在于，所述固定板上還設有光電位置傳感器。