[發(fā)明專利]交通標志的檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711010661.2
• 申請日: 2017-10-25
• 公開（公告）號: CN107844761B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設計）人: 李陽;高語函
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

本發(fā)明提供一種交通標志的檢測方法及裝置。該方法包括：獲取待檢測圖像的暗通道和亮通道，其中，暗通道中像素點的灰度值為待檢測圖像中對應像素點的紅、綠及藍各個通道的灰度值的最小值，亮通道中像素點的灰度值為待檢測圖像中對應像素點的紅、綠及藍各個通道的灰度值的最大值，根據(jù)暗通道及亮通道，確定亮通道與暗通道的灰度差異圖，其中，灰度差異圖中像素點的灰度值用于指示亮通道中相應位置的像素點的灰度值與暗通道中相應位置的像素點的灰度值的差異程度，根據(jù)灰度差異圖，確定交通標志在待檢測圖像中的位置，該方法不受光照的影響，可以在霧霾天等惡劣天氣中，實現(xiàn)交通標志的檢測，應用廣泛，并且，準確率高。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機應用技術，尤其涉及一種交通標志的檢測方法及裝置。

背景技術

隨著通信技術及電子技術的發(fā)展，高級駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced DriverAssistant System，ADAS)的應用越來越廣泛。ADAS利用安裝在車上的各種傳感器，實時收集車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，可以對靜態(tài)和動態(tài)物體進行辨識、偵測和追蹤等技術處理，讓駕駛者預先獲知將要發(fā)生的危險并采取行動，從而，增加駕駛的安全性和舒適性。ADAS采用的傳感器主要有攝像頭、雷達傳感器、激光傳感器和超聲波傳感器等。其中，交通標志識別(Traffic Sign Recognition，TSR)可以應用于ADAS中。TSR包括交通標志的檢測和交通標志的識別。交通標志的檢測為在攝像頭獲取到的圖像中檢測出交通標志的位置，交通標志的識別為在交通標志的位置中識別出交通標志的具體內(nèi)容。

目前，可以通過顏色匹配的方式進行交通標志檢測。由于交通標志的顏色一般為固定的顏色，例如，一般為藍色，因此，在攝像頭獲取到圖像后，可以從該圖像中尋找顏色為藍色的區(qū)域，將最終識別出的區(qū)域的位置作為交通標志的位置。

但是，上述檢測方法中，在會影響光照的惡劣天氣中，例如，霧霾天、霧天等天氣中，攝像頭獲取到的圖像中，交通標志的顏色會發(fā)生改變。例如，在霧霾嚴重的天氣，圖像中交通標志的顏色會由藍色變?yōu)榛疑Ｈ绻匀话凑疹伾ヅ涞姆绞竭M行交通標志檢測，會造成誤檢測，因此，上述交通標志的檢測方法檢測準確率較低。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術中存在的問題，本發(fā)明提供一種交通標志的檢測方法及裝置。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種交通標志的檢測方法，包括：

獲取待檢測圖像的暗通道和亮通道；其中，所述暗通道中像素點的灰度值為所述待檢測圖像中對應像素點的紅、綠及藍各個通道的灰度值的最小值，所述亮通道中像素點的灰度值為所述待檢測圖像中對應像素點的紅、綠及藍各個通道的灰度值的最大值；

根據(jù)所述暗通道及所述亮通道，確定所述亮通道與所述暗通道的灰度差異圖；其中，所述灰度差異圖中像素點的灰度值用于指示所述亮通道中所述像素點的灰度值與所述暗通道中所述像素點的灰度值的差異程度；

根據(jù)所述灰度差異圖，確定所述交通標志在所述待檢測圖像中的位置。

如上所示的方法中，所述根據(jù)所述灰度差異圖，確定所述交通標志在所述待檢測圖像中的位置，包括：

對所述灰度差異圖進行二值化，獲取所述灰度差異圖對應的第一黑白圖；

根據(jù)所述第一黑白圖中像素點的灰度值，確定所述交通標志在所述第一黑白圖中的位置；

根據(jù)所述交通標志在所述第一黑白圖中的位置，確定所述交通標志在所述待檢測圖像中的位置。

如上所示的方法中，所述根據(jù)所述灰度差異圖，確定所述交通標志在所述待檢測圖像中的位置，包括：

對所述灰度差異圖進行歸一化處理，獲取歸一化后的灰度差異圖；其中，所述歸一化后的灰度差異圖中所有像素點的灰度值范圍大于歸一化之前的灰度差異圖中所有像素點的灰度值范圍；