[發明專利]一種基于超聲波陣列的無人駕駛機械車輛位姿測量與追蹤方法

在審

• 申請號: 201711010640.0
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN107728622A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 王東;王新晴;華夏;蔣成明;楊成松;邵發明;任國亭;孟凡杰;黃杰
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于超聲波陣列的無人駕駛位姿測量與追蹤定位方法，該方法的實現所依賴的硬件包括：兩個超聲波發射器、兩個超聲波接收器、供電模塊、前后車收發控制處理模塊等；其特征在于由多個超聲波發射器、接收器構成特定的陣列，相互間易于辨識，實現無人駕駛機械車輛相對前車的距離、角度以及速度信息的有效檢測。

2.根據權利要求1所述的兩個超聲波發射器，其特征在于都具備廣角發射與脈沖編碼功能，設置在前車的尾部，脈沖編碼功能不僅有利于這兩個發射器之間的相互辨識，而且有助于提高無人駕駛機械車輛的識別追蹤能力和抗干擾能力，易于鎖定追蹤目標，適用范圍廣；采用的帶廣角發射的超聲波發射和接收器，發射、接收有效范圍寬，可有效解決前后車相對位姿變化較大時的位姿測量和定位問題。

3.根據權利要求1所述的多個超聲波發射器、接收器構成特定的陣列，其特征在于，兩個廣角脈沖編碼超聲波發射器設置在前車的尾部，與前車發射控制模塊連接；兩個廣角超聲波接收器設置在無人駕駛機械車輛的前部，與后車接收控制模塊連接，每個接收器都可以接收前車兩個發射器的編碼和距離信息，構成動態四邊形，該陣列可方便檢測無人駕駛機械車輛相對于前車的位姿信息。

4.根據權利要求1所述的多個超聲波發射器、接收器構成特定的陣列，其特征還在于，僅僅依靠測量的距離信息就可以快速解算出前后車的相對位姿關系，追蹤定位方法計算量小、實時性強。