[發(fā)明專利]移動(dòng)體中裝載的雷達(dá)裝置及其方位角校正方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710332218.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN107450057A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金丸正樹;田中廣志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S7/40
• 分類號(hào): G01S7/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 邸萬奎

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)體中裝載的雷達(dá)裝置。

背景技術(shù)

以往，例如已知裝載在車輛(移動(dòng)體的一例)上的雷達(dá)裝置。雷達(dá)裝置通過雷達(dá)信號(hào)掃描移動(dòng)體的周圍，檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象(例如，前行車輛、相向車輛、行人、路邊的設(shè)置物等)的相對(duì)距離、方位角、以及相對(duì)速度。由雷達(dá)裝置檢測(cè)出的目標(biāo)對(duì)象的相對(duì)距離、方位角、相對(duì)速度，例如，被用于車輛控制系統(tǒng)中進(jìn)行的各種控制(例如，使車輛行駛以跟蹤前行車輛的控制、避免與其他車輛、行人、或路面上的障礙物之間的碰撞的控制)。

在這樣的雷達(dá)裝置中，有時(shí)在雷達(dá)裝置檢測(cè)出的目標(biāo)對(duì)象的方位角和實(shí)際的目標(biāo)對(duì)象的方位角(以下，稱為方位角的真值)之間發(fā)生方位角誤差。作為方位角誤差發(fā)生的原因，有以下兩個(gè)。1個(gè)是，例如因?qū)走_(dá)裝置產(chǎn)生沖擊而產(chǎn)生的雷達(dá)裝置的設(shè)置角的偏移(以下，也稱為軸偏移)。再一個(gè)是，例如因天線罩、保險(xiǎn)杠等的老化或天線中附著泥等而產(chǎn)生的天線特性的變化。

方位角誤差發(fā)生的情況下，雷達(dá)裝置難以檢測(cè)正確的目標(biāo)對(duì)象的方位角。若基于這樣檢測(cè)出的方位角進(jìn)行行駛控制，則安全性受損。為了避免這樣的情況，被要求迅速地檢測(cè)方位角誤差的發(fā)生，并校正方位角誤差。在專利文獻(xiàn)1中，公開了檢測(cè)并校正方位角誤差的技術(shù)。

專利文獻(xiàn)1的雷達(dá)裝置，利用在車輛的行進(jìn)方向上延伸的護(hù)欄檢測(cè)方位角誤差。具體而言，當(dāng)車輛在直線道路行駛時(shí)，雷達(dá)裝置檢測(cè)護(hù)欄中的反射點(diǎn)，基于其分布方向檢測(cè)護(hù)欄的延伸方向。直線道路中的護(hù)欄的延伸方向與車輛的行進(jìn)方向?yàn)橄嗤姆较?方位角為0度的方向。以下，稱為0度方向)。因此，在方位角誤差沒有發(fā)生的狀態(tài)中檢測(cè)到的護(hù)欄的延伸方向與0度方向一致。由此，在檢測(cè)到的護(hù)欄的延伸方向從0度方向偏移時(shí)，雷達(dá)裝置將該偏移作為方位角誤差來檢測(cè)，并進(jìn)行校正。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第5551892號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

可是，專利文獻(xiàn)1的技術(shù)是檢測(cè)并校正軸偏移造成的方位角誤差的技術(shù)，難以檢測(cè)并校正天線特性的變化造成的方位角誤差。

本發(fā)明的非限定性的實(shí)施例，有益于提供可以校正天線特性的變化造成的方位角誤差的雷達(dá)裝置。

本發(fā)明的一方式，在移動(dòng)體中裝載的雷達(dá)裝置中，包括：檢測(cè)單元，基于多個(gè)天線間的相位差及方位角的對(duì)應(yīng)關(guān)系、以及在雷達(dá)信號(hào)的掃描范圍中觀測(cè)到的所述多個(gè)天線間的相位差，檢測(cè)在所述掃描范圍中存在的1個(gè)以上的目標(biāo)對(duì)象的反射點(diǎn)的方位角；計(jì)算單元，基于檢測(cè)出的方位角，在所述掃描范圍之中，選擇在與包含所述多個(gè)天線間的相位差為零的中心軸的第1范圍不同的第2范圍中存在的1個(gè)以上的反射點(diǎn)，基于選擇出的1個(gè)以上的反射點(diǎn)的方位角和所述選擇出的反射點(diǎn)的方位角的真值，計(jì)算第2方位角誤差；以及校正單元，基于所述觀測(cè)到的多個(gè)天線間的相位差和所述第2方位角誤差，校正所述對(duì)應(yīng)關(guān)系。

這些概括性的并且特定的方式也可以通過系統(tǒng)、裝置及方法的任意的組合來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的一方式的移動(dòng)體中裝載的雷達(dá)裝置，可以校正天線特性的變化造成的方位角誤差。

從說明書和附圖中將清楚本發(fā)明的一方式中的更多的優(yōu)點(diǎn)和效果。這些優(yōu)點(diǎn)和/或效果可以由幾個(gè)實(shí)施方式和說明書及附圖所記載的特征來分別提供，不需要為了獲得一個(gè)或一個(gè)以上的同一特征而提供全部特征。

附圖說明

圖1是表示裝載了現(xiàn)有技術(shù)的雷達(dá)裝置的車輛在直線道路行駛的狀況的平面圖。

圖2是表示在現(xiàn)有技術(shù)的雷達(dá)裝置中發(fā)生軸偏移時(shí)的目標(biāo)對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果的一例的曲線圖。

圖3是表示在現(xiàn)有技術(shù)的雷達(dá)裝置中發(fā)生天線特性的變化時(shí)的目標(biāo)對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果的一例的曲線圖。

圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置的結(jié)構(gòu)例子的框圖。

圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置的動(dòng)作例子的流程圖。

圖6是表示裝載了本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置的車輛在直線道路行駛的狀況的平面圖。

圖7是說明表更新處理1的曲線圖。

圖8是說明表更新處理2的曲線圖。

圖9是表示裝載了本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置的車輛進(jìn)入右轉(zhuǎn)彎的道路的狀況的平面圖。

圖10是表示裝載了本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置的車輛進(jìn)入右轉(zhuǎn)彎的道路的狀況的平面圖。

圖11是表示裝載了本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置的車輛進(jìn)入左轉(zhuǎn)彎的道路的狀況的平面圖。

圖12是表示裝載了本發(fā)明的實(shí)施方式1的雷達(dá)裝置的車輛進(jìn)入左轉(zhuǎn)彎的道路的狀況的平面圖。