[發明專利]鑄造機器人內外兩用式自適應抓手

有效

• 申請號: 201711003876.1
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107553516B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 王成軍;竇海石;郭永存;沈豫浙;余漢偉
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種鑄造機器人內外兩用式自適應抓手，包括可伸縮中心軸、上伸縮桿、下伸縮桿和板式夾爪，其特征在于：所述的可伸縮中心軸包括外套管、伸縮管、連接法蘭、拉伸彈簧和壓縮彈簧，所述的外套管套裝在伸縮管上，所述的連接法蘭位于外套管的頂部且與外套管固連，在所述的外套管的中部設有上固定環，在所述的伸縮管的下端設有下固定環，所述的壓縮彈簧套裝在伸縮管的下端且位于外套管與下固定環之間，所述的拉伸彈簧置于外套管內且位于伸縮管的頂部，拉伸彈簧的上端通過銷軸與外套管相連接，拉伸彈簧的下端掛扣在伸縮管的頂部，伸縮管相對外套管產生拉伸運動后可自主恢復；所述的上伸縮桿的內側端固定安裝在上固定環上，上伸縮桿的外側端與板式夾爪的上端通過鉸鏈相連接；所述的下伸縮桿的內側端固定安裝在下固定環上，下伸縮桿的外側端與板式夾爪的下端通過鉸鏈相連接；

所述的板式夾爪包括剛性支撐板、外防滑層和內防滑層，所述的外防滑層通過螺釘及粘接劑固定在剛性支撐板的外側面上，且在所述的外防滑層的外表面設有縱向阻滑楞筋；所述的內防滑層通過螺釘及粘接劑固定在剛性支撐板下端的內側面上，且在所述的內防滑層的內表面設有橫向阻滑楞筋；

所述的上伸縮桿和下伸縮桿采用雙作用氣缸或雙作用液壓缸；

所述的上伸縮桿、下伸縮桿均通過管路與電磁換向閥、安全閥及氣源或液壓源相連接；

所述的板式夾爪的數量為3-6，且每個板式夾爪與可伸縮中心軸之間通過上伸縮桿、下伸縮桿獨立連接與控制。

2.根據權利要求1所述的一種鑄造機器人內外兩用式自適應抓手，其特征在于：所述的外防滑層和內防滑層的材料采用由聚酯纖維布和聚氯乙烯膠制成的PVC或由天然橡膠和增強纖維制成的耐磨橡膠。