[發明專利]具有俯仰擺臂功能的多軸搬運機器人

在審

• 申請號: 201710997740.0
• 申請日: 2017-10-24
• 公開（公告）號: CN107584483A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 楊曉東
• 申請（專利權）人: 陜西來復科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.具有俯仰擺臂功能的多軸搬運機器人，其特征在于：具有大跨度X軸運動軌道(2)，沿X軸運動軌道(2)位移與其在水平面內正交的Y軸運動軌道(4)，沿Y軸運動軌道(4)位移與其在豎直平面內正交的Z軸運動軌道(6)，位于Z軸運動軌道(6)一端安裝在水平面內繞Z軸轉動的第一旋轉結構(7)，所述第一旋轉結構(7)上端轉動連接繞X軸上下擺動的第一俯仰關節(8)一端，所述第一俯仰關節(8)另一端轉動連接繞X軸上下擺動的第二俯仰關節(9)一端，并由第二俯仰關節(9)另一端轉動連接夾持機械手(10)的手柄(101)，所述手柄(101)下部具有帶動夾持端(103)整體在水平面內轉動的第二旋轉結構(102)，并由所述第二旋轉結構(102)的末端固連所述夾持端(103)。

2.根據權利要求1所述的，其特征在于：所述大跨度X軸運動軌道(2)兩端由龍門架支撐架(1)支撐安裝。

3.根據權利要求1所述的具有俯仰擺臂功能的多軸搬運機器人，其特征在于：所述X軸運動軌道(2)與Y軸運動軌道(4)的位移行程比大于等于2:1；所述Y軸運動軌道(4)與Z軸運動軌道(6)的位移行程比等于1:1。

4.根據權利要求1所述的具有俯仰擺臂功能的多軸搬運機器人，其特征在于：所述Y軸運動軌道(4)通過兩塊以X軸為對稱軸，對稱包圍X軸運動軌道(2)滑軌外圍的雙滑塊(3)與X軸運動軌道(2)正交固連。

5.根據權利要求4所述的具有俯仰擺臂功能的多軸搬運機器人，其特征在于：所述Y軸運動軌道(4)與雙滑塊(3)的連接端一體成型制有與對稱的雙滑塊(3)底端固連為一體的底端加強延長連板(401)，還制有與雙滑塊(3)側端固連為一體的側加強連板(402)。

6.根據權利要求1或2或3或4或5所述的具有俯仰擺臂功能的多軸搬運機器人，其特征在于：所述X軸運動軌道(2)、Y軸運動軌道(4)、Z軸運動軌道(6)、第一旋轉結構(7)、第一俯仰關節(8)、第二俯仰關節(9)、第二旋轉結構(102)以及夾持端(103)的運動分別通過各自獨立的驅動機構與控制中心電性連接完成動作。