[發明專利]一種基于視覺傳感器的移動物體軌跡判斷方法

在審

• 申請號: 201710991072.0
• 申請日: 2017-10-23
• 公開（公告）號: CN107945206A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 夏仙強
• 申請（專利權）人: 夏仙強
• 主分類號: G06T7/223
• 分類號: G06T7/223;G06T7/50;G06T17/00
• 代理公司: 北京智沃律師事務所11620
• 代理人: 王繼勝

1.一種基于視覺傳感器的移動物體軌跡判斷方法，其特征在于：

通過相機的圖像獲取的深度信息，確定其在視野范圍內的z軸深度信息，根據相機圖像信息(x,y軸)及深度信息(z軸)進行三維建模，以目標平面的中心作為坐標原點，長度方向作為x軸，寬度方向作為y軸，垂直于平面的方向作為z軸；

將不同移動物體的訓練模型加載到檢測算法函數中，通過卷積神經網絡的算法，對圖像信息進行卷積計算，比對全連接層的匹配程度，當匹配度高于閾值k時，則認為此處位置的移動物體與訓練模型中的移動物體匹配，從而識別到不同移動物體在圖像中的位置信息和其標簽號碼；

通過內置的算法換算，將不同移動物體在圖像坐標系下的位置信息換算為其中pixel為坐標點的像素值，f為焦距，dis為深度相機所測得的距離值，phy為空間坐標系下的位置值；實際空間坐標系下的位置信息(x_phy，y_phy，z_phy)，結合空間三維坐標系將場地分為x,y,z三維軸，即原點(0,0,0)及三軸(w,h,k)的坐標長度范圍，求出移動物體在次坐標系下的實際位置信息；

通過時間段的積累，坐標數據(x_phy，y_phy，z_phy)在t(0)—t(n)時刻可形成累積，進而根據這些坐標數據運行擬合函數擬合出此移動物體在t(0)—t(n)時間段內的軌跡。