[發(fā)明專(zhuān)利]一種密閉式水下焊接機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710987926.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107598425A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟慶仕
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 孟慶仕
• 主分類(lèi)號(hào): B23K37/00
• 分類(lèi)號(hào): B23K37/00;B23K37/053;F04D13/06;F04D13/12
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種密閉式水下焊接機(jī)器人，包括第一外殼部分（1）、兩個(gè)固定部分（2）、十二個(gè)渦輪部分（3）、兩個(gè)打磨部分（4）、兩個(gè)焊接部分（5）、第二外殼部分（6），其特征在于：所述的第一外殼部分（1）的三個(gè)套筒（112）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二外殼部分（6）的連接軸（112）上；所述的兩個(gè)固定部分（2）上面的三個(gè)燕尾槽（202）分別滑動(dòng)安裝在第一外殼部分（1）和第二外殼部分（6）內(nèi)部的滑塊（107）上，所述的兩個(gè)凹槽（205）分別滑動(dòng)安裝在第一齒條（108）和第二齒條（108）上面，所述的四個(gè)第一齒輪（207）與第一齒條（108）和第二齒條（108）相互嚙合；所述的十二個(gè)渦輪部分（3）的第一舵機(jī)（301）分別固定安裝在六個(gè)第一舵機(jī)座（103）和六個(gè)第三舵機(jī)座（103）里；所述的兩個(gè)打磨部分（4）的第一圓弧滑塊（402）分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)固定部分（2）上面的圓弧燕尾槽（211）里，所述的兩個(gè)第二齒輪（404）分別與兩個(gè)圓弧齒條（210）相互嚙合；所述的兩個(gè)焊接部分（5）的兩個(gè)第二圓弧滑塊（504）分別滑動(dòng)安裝在兩個(gè)固定部分（2）下面的圓弧燕尾槽（211）里，所述的兩個(gè)第三齒輪（501）分別與兩個(gè)固定部分（2）下面的圓弧齒條（210）相互嚙合；

所述的第一外殼部分（1）包括第一外殼（101）、兩個(gè)第一支撐板（102）、六個(gè)第一舵機(jī)座（103）、兩個(gè)第一半圓孔（104）、四個(gè)第一液壓缸（105）、兩個(gè)第一L形板子（106）、三個(gè)第一滑塊（107）、第一齒條（108）、第一連接板（109）、第一步進(jìn)電機(jī)（110）、第一水泵（111）、三個(gè)第一套筒（112）、五個(gè)第二液壓缸（113）、五個(gè)卡板（114），所述的第一外殼（101）是一個(gè)中空的圓柱的凹槽，在其兩端的中心各設(shè)有一個(gè)第一半圓孔（104），所述的四個(gè)第一液壓缸（105）均分成兩組，其每組兩個(gè)第一液壓缸（105）的缸體底部固定安裝在第一外殼（101）內(nèi)側(cè)靠近兩端處，其活塞桿端部分別與兩個(gè)第一L形板子（106）固定連接；在第一外殼（101）外側(cè)設(shè)有兩個(gè)第一支撐板（102），在第一支撐板（102）上面設(shè)有三個(gè)呈線性陣列的第一舵機(jī)座（103）；在第一外殼（101）的左側(cè)邊緣設(shè)有三個(gè)第一套筒（112），在其右側(cè)邊緣設(shè)有第一連接板（109）；所述的五個(gè)第二液壓缸（113）呈線性陣列，其缸體底部固定安裝在第一連接板（109）下面，其活塞桿端部與卡板（114）固定連接，所述的卡板（114）滑動(dòng)安裝在第一連接板（109）上面的凹槽里；在第一外殼（101）內(nèi)部設(shè)有三個(gè)呈圓周陣列的第一滑塊（107），所述的第一齒條（108）固定安裝在第一外殼（101）內(nèi)部，其位置子在右側(cè)兩個(gè)第一滑塊（107）的中間；所述的第一步進(jìn)電機(jī)（110）水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一外殼（101）下端面，其電機(jī)軸與第一水泵（111）里面的渦輪固定連接；

所述的固定部分（2）包括固定部分圓弧板（201）、三個(gè)燕尾槽（202）、六個(gè)第三液壓缸（203）、六個(gè)鋼管固定板（204）、凹槽（205）、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)固定板（206）、兩個(gè)第一齒輪（207）、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)（208）、圓弧固定塊（209）、兩個(gè)圓弧齒條（210）、兩個(gè)圓弧燕尾槽（211），所述的固定部分圓弧板（201）是一個(gè)半圓弧形板子，在其外側(cè)設(shè)有三個(gè)燕尾槽（202），在固定部分圓弧板（201）外側(cè)設(shè)有凹槽（205），其位置在左面的兩個(gè)燕尾槽（202）中間，在固定部分圓弧板（201）內(nèi)側(cè)中間設(shè)有兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)固定板（206），所述的兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)（208）底面固定安裝在兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)固定板（206）的側(cè)面，其電機(jī)軸與第一齒輪（207）固定連接；所述的兩個(gè)第一齒輪（207）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定部分圓弧板（201）的凹槽里，所述的兩個(gè)第一齒輪（207）與齒條（108）相互嚙合；在固定部分圓弧板（201）中間設(shè)有圓弧固定塊（209），在固定部分圓弧板（201）上下面各設(shè)有一個(gè)圓弧齒條（210）和圓弧燕尾槽（211），所述的圓弧齒條（210）的位置在圓弧燕尾槽（211）前面；所述的六個(gè)第三液壓缸（203）均分成兩組，其每組分別呈圓周陣列，其缸體底部與固定部分圓弧板（201）內(nèi)側(cè)固定連接，其活塞桿端部與鋼管固定板（204）固定連接；

所述的渦輪部分（3）包括第一舵機(jī)（301）、支撐座（302）、第二舵機(jī)連接軸（303）、第二舵機(jī)（304）、第二舵機(jī)固定板（305）、第二支撐板（306）、圓板（307）、支撐柱（308）、渦輪外殼固定座（309）、渦輪外殼（310）、渦輪支撐架（311）、渦輪（312）、第三步進(jìn)電機(jī)（313），所述的第一舵機(jī)（301）底面固定安裝在第一舵機(jī)座（103）里，其電機(jī)軸與支撐座（302）下面固定連接；在支撐座（302）的的左側(cè)設(shè)有第二舵機(jī)固定板（305），所述的第二舵機(jī)（304）的側(cè)面固定安裝在第二舵機(jī)固定板（305）側(cè)面，其電機(jī)軸與第二舵機(jī)連接軸（303）通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；所述的第二支撐板（306）固定安裝在第二舵機(jī)連接軸（303）上，其位置在支撐座（302）里面；在第二支撐板（306）上面設(shè)有圓板（307），在圓板（307）上面設(shè)有五個(gè)呈圓周陣列的支撐柱（308），所述的渦輪外殼固定座（309）下面固定安裝在五個(gè)支撐柱（308）上面；在渦輪外殼固定座（309）內(nèi)部設(shè)有渦輪外殼（310），在渦輪外殼（310）內(nèi)部設(shè)有渦輪支撐架（311），所述的第三步進(jìn)電機(jī)（313）側(cè)面固定安裝在渦輪支撐架（311）下面，其電機(jī)軸穿過(guò)渦輪支撐架（311）中間的圓孔與渦輪（312）下面固定連接；

所述的打磨部分（4）包括打磨部分固定板（401）、第一圓弧滑塊（402）、第四步進(jìn)電機(jī)（403）、第二齒輪（404）、第四液壓缸固定板（405）、第四液壓缸（406）、打磨輪固定座（407）、第五步進(jìn)電機(jī)固定板（408）、第五步進(jìn)電機(jī)（409）、打磨輪（410）、第五步進(jìn)電機(jī)連接軸（411），在打磨部分固定板（401）下面設(shè)有第一圓弧滑塊（402），所述的第一圓弧滑塊（402）滑動(dòng)安裝在上面的圓弧燕尾槽（211）里，所述的第四步進(jìn)電機(jī)（403）水平放置，其側(cè)面固定安裝在打磨部分固定板（401）上面，其電機(jī)軸與第二齒輪（404）固定連接；所述的第二齒輪（404）與上面的圓弧齒條（210）相互嚙合；在打磨部分固定板（401）上面設(shè)有第四液壓缸固定板（405），所述的第四液壓缸（406）缸體缸體底部固定安裝在第四液壓缸固定板（405）側(cè)面，其活塞桿端部與打磨輪固定座（407）后面固定連接，在打磨輪固定座（407）上面設(shè)有第五步進(jìn)電機(jī)固定板（408）；所述的第五步進(jìn)電機(jī)（409）豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)固定板（408）側(cè)面，其電機(jī)軸與第五步進(jìn)電機(jī)連接軸（411）通過(guò)聯(lián)軸器固定連接，所述的第五步進(jìn)電機(jī)連接軸（411）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在打磨輪固定座（407）上的圓孔里；所述的打磨輪（410）固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)連接軸（411）上，其位置在打磨輪固定座（407）里面；

所述的焊接部分（5）包括第三齒輪（501）、第六步進(jìn)電機(jī)（502）、焊接部分固定板（503）、第二圓弧滑塊（504）、第五液壓缸固定板（505）、第五液壓缸（506）、焊接頭（507），在焊接部分固定板（503）上面設(shè)有第二圓弧滑塊（504），所述的第二圓弧滑塊（504）滑動(dòng)安裝在下面的圓弧燕尾槽（211）里，所述的第六步進(jìn)電機(jī)（502）水平放置，其側(cè)面固定安裝在焊接部分固定板（503）下面，其電機(jī)軸與第三齒輪（501）固定連接；所述的第三齒輪（501）與下面的圓弧齒條（210）相互嚙合；在焊接部分固定板（503）下面設(shè)有第五液壓缸固定板（505），所述的第五液壓缸（506）缸體底部固定安裝在第五液壓缸固定板（505）前面，其活塞桿端部與焊接頭（507）固定連接；

所述的第二外殼部分（6）包括第二外殼（601）、兩個(gè)第二支撐板（602）、六個(gè)第三舵機(jī)座（103）、兩個(gè)第二半圓孔（104）、四個(gè)第六液壓缸（105）、兩個(gè)第二L形板子（106）、三個(gè)第二滑塊（107）、第二齒條（108）、第二連接板（109）、第七步進(jìn)電機(jī)（110）、第二水泵（111）、連接軸（112）、五個(gè)長(zhǎng)方形凹槽（613）、三個(gè)第二套筒（614），所述的第二外殼（601）是一個(gè)中空的圓柱的凹槽，在其兩端的中心各設(shè)有一個(gè)第二半圓孔（604），所述的四個(gè)第六液壓缸（605）均分成兩組，其每組兩個(gè)第六液壓缸（605）的缸體底部固定安裝在第二外殼（601）內(nèi)側(cè)靠近兩端處，其活塞桿端部分別與兩個(gè)第二L形板子（606）固定連接；在第二外殼（601）外側(cè)設(shè)有兩個(gè)第二支撐板（602），在第二支撐板（602）上面設(shè)有三個(gè)呈線性陣列的第三舵機(jī)座（603）；在第二外殼（601）的左側(cè)邊緣設(shè)有三個(gè)第二套筒（614），所述的連接軸（612）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在三個(gè)第二套筒（614）里；在其右側(cè)邊緣設(shè)有第二連接板（609），在第二連接板（609）上面設(shè)有五個(gè)呈線性陣列的長(zhǎng)方形凹槽（613）；在第二外殼（601）內(nèi)部設(shè)有三個(gè)呈圓周陣列的第二滑塊（607），所述的第二齒條（608）固定安裝在第二外殼（601）內(nèi)部，其位置在左側(cè)兩個(gè)第一滑塊（107）的中間；所述的第七步進(jìn)電機(jī)（610）水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二外殼（601）上端面，其電機(jī)軸與第二水泵（611）里面的渦輪固定連接。