[發明專利]一種無線遙控水果采摘機械手

有效

• 申請號: 201710985678.3
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN107750627B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 楊芳;張立群;俞國燕;曾嘉煜;莊集超;韓衛國;邱宏嶼
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24;B25J13/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 劉瑤云;陳偉斌

本發明涉及農業機械的技術領域，更具體地，涉及一種無線遙控水果采摘機械手，包括采摘裝置、傳動裝置、伸縮裝置以及可控制采摘裝置開合的控制系統，所述控制系統包括通信連接的紅外接收裝置與無線遙控器，所述紅外接收裝置接收無線遙控器發送的信號，向所述傳動裝置發送順時針轉動或逆時針轉動的信號。本發明通過無線遙控控制和伸縮裝置的設置，可遠距離控制采摘機械手工作，在地面即可操作，避免了登高設施的使用，提高了安全性，減少了勞動強度，降低了水果損傷率，且能夠增加農家樂采摘服務的趣味性以吸引更多的游客前來游玩，提高果農的經濟效益；另外，僅需一人即可操作完成采摘過程，無需輔助人員，節省了人力成本，提高了采摘效率。

技術領域

本發明涉及農業機械的技術領域，更具體地，涉及一種無線遙控水果采摘機械手。

背景技術

隨著社會人口的老齡化和農業勞動力的逐步減少，一些繁重、單調的農業生產越來越需要機械來代替部分勞動力。水果是我國除糧食、蔬菜外的第三大種植作物，已經成為許多地區農村經濟發展的一大支柱產業。但是，我國果園生產的機械化水平還處于起步階段，水果采收機械化程度低。

目前我國的水果采摘絕大部分以人工采摘為主，采摘作業比較復雜，季節性很強，若使用人工采容易造成果實的損傷,一些水果長在較高的枝條上或用手難采摘到的地方，果農用竹竿捅，就會掉落到地上，非碎即爛，不但容易導致水果的損壞，還會造成經濟上沒必要的損失；并且現有我國農家樂采摘水果的服務項目內容單一，無法吸引游客，采摘高果困難，設備形式簡單。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構簡單、實用性強、可改變手柄長度以采摘不同高度水果的無線遙控水果采摘機械手。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：

提供一種無線遙控水果采摘機械手，包括采摘裝置、傳動裝置、伸縮裝置、可控制采摘裝置開合的控制系統以及外殼，所述采摘裝置與所述傳動裝置活動連接；所述傳動裝置與所述控制系統通信連接，安裝于外殼內；所述采摘裝置設于外殼的一端，所述伸縮裝置設于外殼的另一端；所述控制系統包括通信連接的紅外接收裝置與無線遙控器，所述紅外接收裝置接收無線遙控器發送的信號，向所述傳動裝置發送順時針轉動或逆時針轉動的信號。

本發明的無線遙控水果采摘機械手，通過無線遙控器向紅外接收裝置發送信號，紅外接收裝置驅動傳動裝置順時針或逆時針旋轉，帶動采摘裝置張開或閉合，僅一人即可完成水果的采摘，無需輔助人員，節省了人力成本；還可通過拉伸或收緊伸縮裝置調整伸縮裝置的長度以方便果農采摘不同高度的水果，從而省卻登高設施的使用，提高了安全性，減少了勞動強度；且采摘裝置在水果采摘時將水果夾在采摘裝置內，可避免水果采摘過程中的損傷。

進一步地，所述采摘裝置包括第一底座、第二底座以及若干均布于所述第一底座外周上的機械爪；所述第一底座與所述第二底座之間連接有與傳動裝置連接的螺紋桿，所述機械爪與所述第一底座鉸接，所述第二底座與所述機械爪之間鉸接連接有連接件。第二底座隨螺紋桿的旋進或旋出做軸向運動，而第一底座固定在外殼上；通過旋進或旋出螺紋桿可改變第一底座與第二底座之間的距離，機械爪在連接件的作用下即可張開或縮緊；在機械爪張開時，將張開的機械爪對準要采摘的水果，并移動到包圍住水果；當機械爪碰到水果時，機械爪縮緊形成狹小空間夾住水果；保持以縮緊的狀態將夾住的水果采摘下來。

優選地，所述第一底座上設有若干環繞成圓形的第一連接座，若干所述連接座之間固裝有第一圓盤，所述機械爪的一端與所述第一連接座鉸接；所述第二底座上設有若干環繞成圓形的第二連接座，若干所述第二連接座之間固裝有第二圓盤，所述連接件的一端與所述第二連接座鉸接。機械爪呈正多邊形分布，使得水果受力均勻，能夠避免采摘過程中造成的破損。

優選地，所述機械爪的一端設有勾頭，若干所述勾頭間環繞形成與水果配合的空腔。向空腔內部彎曲的勾頭的設置使得水果的夾持更為牢固，有效避免施加外力采摘水果時導致水果滑離機械爪。