[發明專利]處理雷達目標點的方法和設備

有效

• 申請號: 201710981926.7
• 申請日: 2017-10-20
• 公開（公告）號: CN108008370B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: O·比爾勒
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S7/42
• 分類號: G01S7/42;G01S13/931
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉茜;安文森

提供了用于控制車輛的雷達系統的方法和系統。一個或多個發射器配置成發射雷達信號。多個接收器配置成在發射的雷達信號從靠近車輛的對象偏轉之后接收返回雷達信號。處理器聯接至多個接收器以確定多個檢測到的對象何時對應于單個對象并且在動態環境中跟蹤該單個對象。

技術領域

本公開總體上涉及車輛，并且更具體地涉及用于車輛的方法和雷達系統。

背景技術

現今某些車輛利用雷達系統。例如，某些車輛利用雷達系統來檢測該車輛正行駛的道路上的其它車輛、行人或其它對象。雷達系統可以此方式使用以例如實施自動制動系統、自適應巡航控制和回避特征以及其它車輛特征。某些車輛雷達系統（所謂的多輸入多輸出（MIMO）雷達系統）具有多個發射器和接收器。雖然雷達系統通常用于這樣的車輛特征，但是在某些情況下，現有的雷達系統可具有某些限制。

因此，需要提供一種用于車輛中的雷達系統性能的改進技術，例如用于通過使用MIMO雷達系統的對象分類，并且需要減少雷達主動跟蹤的對象的數量。也希望提供利用這種技術的方法、系統和車輛。另外，結合附圖和前述技術領域以及背景技術，從后續詳細描述和所附權利要求中將明白本發明的其它理想特征和特性。

發明內容

根據示例性實施例，提供了一種用于控制車輛的雷達系統的方法，該雷達系統具有多個接收器。該方法包括：接收指示第一目標點、第二目標點、第三目標點和第四目標點的第一多個雷達回波；確定與第一目標點相關聯的第一速度、與第二目標點相關聯的第二速度、與第三目標點相關聯的第三速度和與第四目標點相關聯的第四速度；響應于第一速度和第二速度類似且第一目標點和第二目標點具有緊密接近度而建立第一集群；響應于第三速度和第四速度類似且第三目標點和第四目標點具有緊密接近度而建立第二集群；響應于第二多個雷達回波而跟蹤第一集群和第二集群。

根據示例性實施例，提供了一種用于車輛的雷達控制系統。雷達設備包括：發射器，其用于發射第一多個雷達脈沖和第二多個雷達脈沖；接收器，其用于接收對應于多個對象檢測點的第一多個雷達回波，該接收器進一步操作以接收第二多個雷達回波；集群處理器，其用于確定多個對象檢測點中的每一個對象檢測點的位置和速度，并且用于從多個對象檢測點中的至少一個對象檢測點確定第一集群，以及用于從多個對象檢測點中的至少另一個對象檢測點確定第二集群，其中響應于多個對象檢測點中的每一個對象檢測點的位置和速度而確定第一集群和第二集群；以及存儲器，其用于存儲與第一集群相關聯的第一速度和第一位置以及與第二集群相關聯的第二速度和第二位置；以及跟蹤處理器，其用于存取存儲器并跟蹤第一集群和第二集群，以及用于響應于第二多個雷達回波而更新第一速度和第一位置以及第二速度和第二位置。

根據示例性實施例，提供了一種設備。該所述包括：天線，其用于接收指示第一目標點、第二目標點、第三目標點和第四目標點的第一多個雷達回波以及第二多個雷達回波；存儲器，其用于存儲跟蹤列表；以及處理器，其用于確定與第一目標點相關聯的第一速度、與第二目標點相關聯的第二速度、與第三目標點相關聯的第三速度和與第四目標點相關聯的第四速度，響應于第一速度和第二速度類似且第一目標點和第二目標點具有緊密接近度而建立第一集群，響應于第三速度和第四速度類似且第三目標點和第四目標點具有緊密接近度而建立第二集群，該處理器進一步操作以將第一集群和第二集群添加至跟蹤列表，并且響應于第二多個雷達回波而跟蹤第一集群和第二集群。

附圖說明

下面將結合以下附圖描述本公開，其中相同的附圖標記標示相同的元件，并且其中：

圖1是根據示例性實施例的具有包括雷達系統的控制系統的車輛的功能框圖。

圖2是根據示例性實施例的包括雷達系統的圖1的車輛的控制系統的功能框圖。

圖3是根據示例性實施例的圖1和圖2的雷達系統的發射通道和接收通道的功能框圖。

圖4A示出了根據示例性實施例的用于實施用于動態目標定位的靜態雜波抑制的系統和方法的示例性環境。