[發明專利]一種自動駕駛車隊通信方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710977148.4
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN107757534B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 李文銳;吳楠
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;H04W4/40;H04W4/46;H04W4/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動駕駛車隊通信方法，其特征在于，該方法應用于自動駕駛車隊中的主控車，自動駕駛車隊中的每輛車上設置有專用短程通信技術DSRC和可見光通信技術VLC，方法包括：

主控車監控自動駕駛車隊中所有車輛的DSRC和VLC的可用狀態；

若監控到所有車輛的DSRC可用時則：控制所有車輛通過自身的DSRC傳輸車輛行駛信息；

若監控到部分或所有車輛的DSRC不可用且所有車輛的VLC可用則：通過自身的VLC傳輸車輛行駛信息；通過向從控車發送控制指令來控制從控車通過自身VLC傳輸車輛行駛信息；

其中，所述通過向從控車發送控制指令來控制從控車通過自身VLC傳輸車輛行駛信息，具體包括：在自身DSRC可用時，通過自身的DSRC向DSRC可用的從控車發送包含第一指示信息和第二指示信息的第二控制指令；和/或，在自身DSRC不可用時，通過自身的VLC向相鄰后車發送包含第一指示信息和第三指示信息的第四控制指令，以及通過自身的VLC向相鄰前車發送包含第一指示信息和第四指示信息的第五控制指令；

其中，所述第一指示信息用于指示使用VLC傳輸車輛行駛信息，所述第二指示信息用于指示通過VLC向DSRC不可用的相鄰車輛發送用于指示使用VLC傳輸車輛行駛信息的第三控制指令；第三指示信息用于指示通過VLC向相鄰后車轉發第四控制指令，第四指示信息用于指示通過VLC向相鄰前車轉發第五控制指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制所有車輛通過自身的DSRC傳輸車輛行駛信息，具體包括：

通過自身的DSRC傳輸車輛行駛信息；

通過自身的DSRC向從控車發送用于指示使用DSRC傳輸車輛行駛信息的第一控制指令。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過自身的DSRC傳輸車輛行駛信息，具體包括：

通過自身的DSRC向自動駕駛車隊中其他車輛發送自身車輛的車輛行駛信息以及接收其他車輛的車輛行駛信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過自身的VLC傳輸車輛行駛信息，具體包括：

通過自身的VLC向自動駕駛車隊中相鄰車輛發送自身車輛的車輛行駛信息和轉發其他車輛的車輛行駛信息；

以及，通過自身的VLC從所述相鄰車輛接收其他車輛的車輛行駛信息。

5.根據權利要求4所述的方法，特征在于，自動駕駛車隊中每輛車設置有前向燈、前向燈發射單元、前向燈接收單元、后向燈、后向燈發射單元和后向燈接收單元；

通過自身的VLC向自動駕駛車隊中相鄰車輛發送自身車輛的車輛行駛信息和轉發其他車輛的車輛行駛信息，具體包括：

控制主控車的前向燈發射單元通過前向燈發送自身車輛的車輛行駛信息；

以及，控制主控車的后向燈發射單元通過后向燈發送自身車輛的車輛行駛信息；

以及，控制主控車的前向燈發射單元向相鄰前車轉發相鄰后車發送的車輛行駛信息；

以及，控制主控車的后向燈發射單元向相鄰后車轉發相鄰前車發送的車輛行駛信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，控制主控車的前向燈發射單元通過前向燈發送自身車輛的車輛行駛信息，具體包括：控制主控車的前向燈發射單元將自身車輛的車輛行駛信息調制成二進制信號，并通過控制前向燈閃爍發射所述二進制信號；

控制主控車的后向燈發射單元通過后向燈發送自身車輛的車輛行駛信息，具體包括：控制主控車的后向燈發射單元將自身車輛的車輛行駛信息調制成二進制信號，并通過控制后向燈閃爍發射所述二進制信號。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，通過自身的VLC從所述相鄰車輛接收其他車輛的車輛行駛信息，具體包括：

控制主控車的前向燈接收單元接收相鄰前車的后向燈發射單元發送的車輛行駛信息；

以及，控制主控車的后向燈接收單元接收相鄰后車的前向燈發射單元發送的車輛行駛信息。