[發明專利]一種自動接送機器人

有效

• 申請號: 201710970612.7
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107838926B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 高進寶
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;G06K9/00
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;吳昊

1.一種自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人包括：攝像模塊、存儲模塊、人臉識別模塊、接送模塊和報告模塊，

所述攝像模塊，用于對機器人行進中所在的整個空間進行實時全景拍攝；

所述存儲模塊，用于存儲控制邏輯及指令、出發地和目的地的地址、待接送目標的照片和聯系人的照片；所述待接送目標包括學生，所述聯系人包括接學生的老師，所述聯系人的照片自動更新；

所述人臉識別模塊，用于將所述攝像模塊實時拍攝的圖片與存儲模塊中存儲的照片進行匹配，識別待接送目標或聯系人；

所述接送模塊，用于按照規劃的接送路線行進，護送待接送目標從出發地行進到達目的地以及從目的地行進到出發地；

所述報告模塊，用于通過網絡向用戶發送接送情況報告。

2.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括：注冊認證模塊，

所述注冊認證模塊，用于在接送的出發地和目的地進行網絡注冊，當到達接送的出發地和目的地時主動生成二維碼，以便出發地和目的地配置的二維碼掃描軟件通過掃碼對機器人進行身份認證。

3.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人配置有安全座椅，用于待接送目標的乘坐。

4.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括提醒模塊，

所述提醒模塊，用于提前預設時間對待接送目標進行出發時間提醒。

5.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括：語音識別模塊和信息更新模塊，

所述語音識別模塊，用于對用戶的語音指令進行語義識別；

所述信息更新模塊，用于通過所述語音識別模塊或者通過網絡獲取用戶給出的待接送目標臨時變動的更新指令。

6.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括：遠程連接模塊，

所述遠程連接模塊，用于通過網絡接收用戶給出的遠程連接請求，在接收到所述遠程連接請求時將所述攝像模塊實時拍攝的圖片傳輸給用戶。

7.如權利要求6所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括：VR控制模塊，

所述VR控制模塊通過所述遠程連接模塊接收到用戶通過佩戴VR設備發送的控制請求消息時，基于機器人當前位置為坐標原點建立世界坐標系；通過所述VR設備獲取用戶的位移信息和姿態信息，基于接收的位移信息和姿態信息在機器人所在世界坐標系中做出同樣的位移和姿態。

8.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括：坐標系建立模塊和目標搜索模塊，

所述坐標系建立模塊，每當所述機器人行進到一個不在原世界坐標系的位置點時，通過所述攝像模塊對當前所在的整個空間進行實時全景拍攝，然后基于機器人當前位置為坐標原點建立一個新的世界坐標系；

所述目標搜索模塊，將所述坐標系建立模塊建立的新的世界坐標系與原世界坐標系進行拼接組合，然后通過所述人臉識別模塊識別待接送目標或聯系人，并且記錄是否在當前世界坐標系中找到待接送目標或聯系人。

9.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括：定位模塊和路線規劃模塊，

所述定位模塊，用于對機器人所在位置進行實時定位；

所述路線規劃模塊，用于通過所述定位模塊定位的機器人所在位置，網絡查詢去往目的地的具體路線，并根據交通情況規劃出接送路線；

所述接送模塊，具體用于在行進中通過所述定位模塊不斷定位機器人所在位置，在行進過程中統計行進距離，若行進到世界坐標系的盡頭還沒有到預定距離，則以機器人當前位置為坐標原點重新建立世界坐標系，然后繼續行進，若行進到預定距離還沒有到世界坐標系的盡頭，則繼續按照規劃路線行進。

10.如權利要求1所述的自動接送機器人，其特征在于，所述自動接送機器人還包括：避障模塊，

所述避障模塊，用于向行進方向發送超聲波或紅外線，通過反射回波時間來判斷機器人當前位置的行進方向是否存在障礙物以及相距障礙物的距離。