[發(fā)明專利]一種適用復(fù)雜地形的智能除草機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710965532.2
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107600202A
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮寶林;趙明;黃大偉;葉曉東;張志華;李芬;趙娜娜;趙江海;戴宜全;于海武;李濤;吳晶華
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;A01B39/18;A01F29/02;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙)32231
• 代理人: 張福敏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能除草設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用復(fù)雜地形的智能除草機(jī)器人。

背景技術(shù)

為了減少除草劑用量、保護(hù)環(huán)境，美國、歐洲等相繼開展了智能除草方法研究。近年，中國也開展了包括除草機(jī)器人在內(nèi)的相關(guān)研究。目前，雖然國內(nèi)智能除草機(jī)器人在學(xué)術(shù)界中得到了快速的發(fā)展，技術(shù)也日益成熟。但現(xiàn)有除草機(jī)器人只有在比較平坦的工作環(huán)境中才能高效工作，缺乏對農(nóng)田凹凸及水洼地面等復(fù)雜地形的適應(yīng)能力，現(xiàn)實中復(fù)雜地形中的雜草基本上都靠人工來修理，人工除草不僅增加了勞動者的工作量，而且工作效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為解決現(xiàn)有除草機(jī)器人缺乏對農(nóng)田凹凸及水洼地面等復(fù)雜地形的適應(yīng)能力的技術(shù)問題，提供了一種適用復(fù)雜地形的智能除草機(jī)器人。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種適用復(fù)雜地形的智能除草機(jī)器人，包括載體小車、安裝在載體小車下的拔草機(jī)械手爪和粉碎裝置以及安裝在載體小車上的蓄電池和視覺模塊，所述載體小車包括車體和位于車體下方左右兩側(cè)的履帶裝置，所述履帶裝置包括履帶、主動輪和從動輪，所述主動輪處安裝有履帶動力控制箱，所述從動輪處安裝方向傳動系統(tǒng)，所述方向傳動系統(tǒng)由方向控制系統(tǒng)控制，所述拔草機(jī)械手爪通過升降裝置設(shè)置在車體的下方，所述升降裝置在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下可前后左右移動，所述粉碎裝置設(shè)置在拔草機(jī)械手爪的后方，所述粉碎裝置由粉碎裝置控制系統(tǒng)控制。

所述驅(qū)動裝置包括設(shè)置在車體下方左右兩履帶裝置之間的X軸方向單自由度機(jī)器人和Y軸方向單自由度機(jī)器人，所述升降裝置豎向設(shè)置在X軸方向單自由度機(jī)器人上，所述拔草機(jī)械手爪在X軸方向單自由度機(jī)器人和Y軸方向單自由度機(jī)器人聯(lián)合控制下可前后左右移動。

所述載體小車的前方與后方的左右兩側(cè)分別對稱安裝一視覺模塊。

所述載體小車的上方設(shè)有太陽能電池板，所述太陽能電池板與蓄電池相連。

所述載體小車的前方設(shè)有照明系統(tǒng)。

所述粉碎裝置的下方設(shè)有粉碎收集箱。

本發(fā)明的有益效果：

1.本發(fā)明通過采用履帶裝置作為載體小車的行走機(jī)構(gòu)，由于履帶裝置的承載能力大、抓地力強，所以采用履帶裝置作為載體小車的行走機(jī)構(gòu)在復(fù)雜地形中同樣具有良好的行駛及通過性能，使得整個除草機(jī)器人可以在復(fù)雜地形中進(jìn)行高效的除草工作，同時履帶式行走裝置增大了機(jī)器與地面的單位接地面積，降低了對農(nóng)田地面的損傷。

2.本發(fā)明通過X軸方向單自由度機(jī)器人和Y軸方向單自由度機(jī)器人聯(lián)合控制拔草機(jī)械手爪運動實現(xiàn)了雜草行內(nèi)、行間的精確清除。

3.本發(fā)明通過粉碎裝置和粉碎收集箱實現(xiàn)了被拔除的雜草的二次處理和收集，經(jīng)過二次處理并收集的雜草可以通過一定的加工工藝變成滋養(yǎng)土地的肥料，從而起到綠色環(huán)保的效果。

4.本發(fā)明通過在載體小車的上方設(shè)置太陽能電池板，增強了本發(fā)明的續(xù)航能力，使得本發(fā)明可長距離行走。

5.本發(fā)明通過在載體小車上設(shè)置照明系統(tǒng)，使得本發(fā)明可以在光線昏暗的條件下進(jìn)行作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖三；

圖中：1-車體，2-視覺模塊，3-Y軸方向單自由度機(jī)器人，4-履帶，5-X軸方向單自由度機(jī)器人，6-升降裝置，7-拔草機(jī)械手爪，8-粉碎裝置，9-履帶動力控制箱，10-主動輪，11-粉碎收集箱，12-從動輪，13-方向傳動系統(tǒng)，14-太陽能電池板，15-照明系統(tǒng)，16-蓄電池，17-方向控制系統(tǒng)。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。