[發(fā)明專利]一種排爆機器人平衡支撐機構(gòu)及機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710962328.5 | 申請日： | 2017-10-17 |
| 公開（公告）號： | CN108000556A | 公開（公告）日： | 2018-05-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 韓虎 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京中科盾科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00;B25J11/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429 | 代理人： | 楊樂 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 平衡 支撐 機構(gòu) | ||
本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種排爆機器人平衡支撐機構(gòu)及機器人。所述支撐機構(gòu)包括第一電動推桿、第二電動推桿、第一氣動推桿、第二氣動推桿和機器人手臂，所述第一電動推桿和第一氣動推桿之間以同軸的連接方式連接在機器人手臂底座上；所述第二電動推桿和第二氣動推桿之間分別以鉸支撐的方式連接在機器人手臂中部，且電動推桿鉸連接在機器人手臂側(cè)面，氣動推桿鉸連接在機器人手臂底部。本發(fā)明將電動推桿和氣動推桿相結(jié)合。既有電動推桿的高控制性又有氣動推桿的穩(wěn)定性，還有兩者結(jié)合在一起的高速性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種排爆機器人平衡支撐機構(gòu)。
背景技術(shù)
推桿是通用型的輔助驅(qū)動裝置，可廣泛運用于醫(yī)療、家具、家庭、電子、電力、機械、冶金、交通、礦山、石油、化工、起重、運輸、建筑、糧飼加工等行業(yè)。具有節(jié)能環(huán)保，性能可靠，動作靈敏，運行平穩(wěn)，推拉力相同，環(huán)境適應(yīng)性好等特點。設(shè)計新穎精致、體積小、精度高、完全同步、自鎖性能好、衛(wèi)生，電機直接驅(qū)動，不需要管道的氣源、油路，現(xiàn)已大量用于生產(chǎn)線、汽車、透氣窗開啟、軍工、舞臺、紡織、污水處理等各個行業(yè)設(shè)備上。其原理是電動機經(jīng)齒輪減速后，帶動一對絲桿螺母。把電機的旋轉(zhuǎn)運動變成直線運動，利用電動機正反轉(zhuǎn)完成推桿動作。如通過各種杠桿、搖桿或連桿等機構(gòu)可完成轉(zhuǎn)動、搖動等復(fù)雜動作。通過改變杠桿力臂長度，可以增大或加大行程。推桿是現(xiàn)代工業(yè)中必不可少的部分。可用在控制機體的各個領(lǐng)域。
電動推桿由驅(qū)動電機、減速齒輪、螺桿、螺母、導(dǎo)套、推桿、滑座、彈簧、外殼及渦輪、微動控制開關(guān)等組成。
電動推桿是一種新型的電動執(zhí)行機構(gòu)，在一定范圍行程內(nèi)作往返運動，一般電動推桿標(biāo)準(zhǔn)行程在，100，150，200，250，300，350，400mm，特殊行程也可根據(jù)不同應(yīng)用條件要求設(shè)計定做。電動推桿可以根據(jù)不同的應(yīng)用負(fù)荷而設(shè)計不同推力的電動推桿，一般其最大推力可達(dá)20kN，空載運行速度為4~45mm/s，推桿電機以24V/12V/220/380V直流/交流永磁電機為動力源，把電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線往復(fù)運動。推動一組連桿機構(gòu)來完成風(fēng)門、閥門、閘門、擋板等切換工作。電動推桿的缺點是使用時會產(chǎn)生框量，造成推動過程中不穩(wěn)定，造成機臂震動，對于我們的產(chǎn)品排爆機器人夾持爆炸物工作時手臂振動會產(chǎn)生不可估測的后果，這是我們首要解決的問題。
氣動推桿將氣體壓力能轉(zhuǎn)換成機械能并完成做工動作。使用時穩(wěn)定但是力量小，精度低可操作性低。
發(fā)明內(nèi)容
針對背景技術(shù)中的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種排爆機器人平衡支撐機構(gòu)。本發(fā)明將電動推桿和氣動推桿相結(jié)合。既有電動推桿的高控制性又有氣動推桿的穩(wěn)定性，還有兩者結(jié)合在一起的高速性。
本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
一種排爆機器人平衡支撐機構(gòu)，所述支撐機構(gòu)包括第一電動推桿、第二電動推桿、第一氣動推桿、第二氣動推桿和機器人手臂，其特征在于：
所述第一電動推桿和第一氣動推桿之間以同軸的連接方式連接在機器人手臂底座上；
所述第二電動推桿和第二氣動推桿之間分別以鉸支撐的方式連接在機器人手臂中部，且電動推桿鉸連接在機器人手臂側(cè)面，氣動推桿鉸連接在機器人手臂底部。
進一步地，第一電動推桿和第二電動推桿分別與機器人手臂通過鉸支撐的方式連接。
進一步地，第一氣動推桿和第二氣動推桿分別與機器人手臂通過穩(wěn)固的鉸支撐的方式連接。
進一步地，同一側(cè)的電動推桿與氣動推桿之間的夾角保持在15度到40度之間。
進一步地，同一側(cè)的電動推桿、氣動推桿和機器人大臂形成穩(wěn)定的三角形裝置，使整個推動系統(tǒng)更加穩(wěn)定，使機器人手臂控制更加平緩、迅速。
一種排爆機器人，其特征在于，所述機器人包括如上所述的排爆機器人平衡支撐機構(gòu)。
本發(fā)明的有益效果在于：
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