[發(fā)明專利]目標(biāo)位置確定系統(tǒng)及目標(biāo)方位確定裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710949295.0
• 申請(qǐng)日: 2017-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN107727059A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭云輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安天和防務(wù)技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C1/00
• 分類號(hào): G01C1/00;G01C15/00
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11438
• 代理人: 闞梓瑄

1.一種目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，包括：

底座；

轉(zhuǎn)動(dòng)組件，設(shè)于所述底座；

圖像采集組件，設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件上，能在所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下，以一預(yù)設(shè)俯仰角在水平面內(nèi)相對(duì)出初始位置轉(zhuǎn)動(dòng)至少一周，并實(shí)時(shí)采集環(huán)境圖像；

方位角檢測(cè)組件，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述圖像采集組件相對(duì)于所述初始位置的方位角，且任一所述環(huán)境圖像的像元對(duì)應(yīng)于一所述方位角；

處理組件，用于判斷所述環(huán)境圖像中是否存在目標(biāo)物體的目標(biāo)圖像，且在存在所述目標(biāo)圖像時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)圖像的像元確定所述目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的方位角，以作為所述目標(biāo)物體的方位角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，在所述圖像采集組件在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)一周的過程中，所述方位角檢測(cè)組件用于均勻產(chǎn)生預(yù)定數(shù)量的脈沖，并根據(jù)所述脈沖的數(shù)量的增量確定所述方位角。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，所述預(yù)定數(shù)量為45萬個(gè)，在所述圖像采集組件轉(zhuǎn)動(dòng)1°的過程中，所述方位角檢測(cè)組件能產(chǎn)生1250個(gè)所述脈沖，且每當(dāng)所述圖像采集組件轉(zhuǎn)動(dòng)一周后，能重新確定所述脈沖的數(shù)量的增量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述的目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，所述目標(biāo)方位確定裝置還包括：

尋北組件，用于確定正北方向，所述圖像采集組件位于初始位置時(shí)朝向正北方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，所述尋北組件為陀螺尋北儀。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述的目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，所述方位角檢測(cè)組件為碼盤。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述的目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，所述圖像采集組件為紅外熱像儀。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述的目標(biāo)方位確定裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括：

轉(zhuǎn)盤，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述底座上；

第一驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)于所述底座，用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；

支架，固定于所述轉(zhuǎn)盤上，所述圖像采集組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述支架并能相對(duì)所述支架在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；

第二驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)于所述支架，用于驅(qū)動(dòng)所述圖像采集組件相對(duì)所述支架在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

9.一種目標(biāo)位置確定系統(tǒng)，其特征在于，包括：

兩個(gè)權(quán)利要求1～8任一項(xiàng)所述的目標(biāo)方位確定裝置，兩個(gè)所述目標(biāo)方位確定裝置的間距為預(yù)定距離；

計(jì)算組件，用于根據(jù)所述預(yù)定距離和兩個(gè)所述目標(biāo)方位確定裝置檢測(cè)到的目標(biāo)物體的方位角和俯仰角確定所述目標(biāo)物體在一空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的目標(biāo)位置確定系統(tǒng)，其特征在于，兩個(gè)所述的目標(biāo)方位確定裝置包括第一目標(biāo)方位確定裝置和第二目標(biāo)方位確定裝置；

所述計(jì)算組件用于計(jì)算所述目標(biāo)物體在所述空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(x_p，y_p，z_p)，其中：

xP=dsin(α2-α)sinα1cosβsin(α1-α2);]]>

yP=dsin(α2-α)cosα1cosβsin(α1-α2);]]>

zP=dsin(α2-α)tanβ1cosβsin(α1-α2);]]>

d為第一目標(biāo)方位確定裝置和第二目標(biāo)方位確定裝置的距離；α為第二目標(biāo)方位確定裝置相對(duì)于第一目標(biāo)方位確定裝置的方位角，α₁為第一目標(biāo)方位確定裝置確定的目標(biāo)物體的方位角；α₂為第二目標(biāo)方位確定裝置確定的目標(biāo)物體的方位角；β為第二目標(biāo)方位確定裝置相對(duì)于第一目標(biāo)方位確定裝置的俯仰角；β₁為第一目標(biāo)方位確定裝置確定的目標(biāo)物體的俯仰角；β₁為第二目標(biāo)方位確定裝置確定的目標(biāo)物體的俯仰角。