[發(fā)明專利]一種掃地機器人的高效控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710946864.6
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107643755B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權(quán)）人: 南京中高知識產(chǎn)權(quán)股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州市權(quán)航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 袁興隆

本發(fā)明提出了一種掃地機器人的高效控制方法，在掃地機器人中加入邊沿紅外檢測儀檢測邊沿，沿著邊沿尋路，確定整個被清潔區(qū)域的布局地圖，同時通過障礙物檢測儀檢測障礙物，并通過障礙物識別裝置獲取障礙物的圖像和位置，判斷障礙物為固定障礙物或非固定障礙物，并在地圖上標記出障礙物的類型，在執(zhí)行清掃任務(wù)時，沿布局地圖框架進行清掃，通過大數(shù)據(jù)云端記憶存儲器存儲環(huán)境中的固定障礙物和非固定障礙物標記點，從而智能地避開障礙物，提高掃地機器人的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掃地機器人路徑規(guī)劃的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機器人的高效控制方法。

背景技術(shù)

隨著生活的水平的提高以及人工智能深入生活，掃地機器人因為操作簡單，使用方便越來越多地走入了人們生活，和家庭，辦公聯(lián)系在了一起，成為了小家電中重要的一員，深受歡迎。

市面上有各種廠商的掃地機器人，根據(jù)機器人的尋路方式可大致分為兩類：隨機碰撞式與路徑規(guī)劃式。兩者各有優(yōu)缺點，隨機碰撞式對環(huán)境要求低、工作可靠性高，但清掃效率低、耗時長、清掃覆蓋率較為隨機；路徑規(guī)劃式整體清掃效率高、耗時短，且對被清潔區(qū)域地圖不清晰，但對環(huán)境要求較高而且容易清掃不干凈。然而，無論是哪種尋路方式，其對障礙物的處理都不妥當(dāng)，無法區(qū)分固定障礙物和非固定障礙物，清掃效率極低。現(xiàn)有的廠商忽略了一個問題，就是掃地機器人工作時通常會固定在一個環(huán)境中，因此，對工作環(huán)境摸索清楚，區(qū)分固定障礙物和非固定障礙物也是掃地機器人領(lǐng)域亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

隨著云計算、大數(shù)據(jù)的發(fā)展，云存儲在人工智能領(lǐng)域得到大量的應(yīng)用，針對背景技術(shù)中的上述問題，本發(fā)明提出了一種掃地機器人的高效控制方法，有效解決了有效區(qū)分固定障礙物和非固定障礙物以及清掃效率低的問題。

本發(fā)明提出了一種掃地機器人的高效控制方法。

所述掃地機器人包括控制單元、紅外邊沿檢測儀、障礙物檢測儀以及障礙物識別裝置，所述控制單元接收障礙物檢測儀輸出的障礙物檢測信息并通過障礙物識別裝置對障礙物進行圖像識別，控制掃地機器人的行進方向，所述方法包括如下步驟：

步驟1：啟動掃地機器人，掃地機器人在初始位置隨機選定一個方向行進，所述紅外邊沿檢測儀確定一個前進的邊沿，所述掃地機器人沿著所述邊沿行走，在行進的過程中所述障礙物檢測儀檢測對障礙物進行檢測；

步驟2：若所述障礙物檢測儀檢測到障礙物，所述障礙物識別裝置獲取障礙物的圖像和位置，并將障礙物的圖像和位置上傳至云端記憶存儲器，所述云端記憶存儲器將獲取的障礙物圖像與存儲器內(nèi)存儲的圖像進行比對，初步判斷并標記所述障礙物為固定障礙物或非固定障礙物；

步驟3：所述掃地機器人沿邊沿行進結(jié)束，根據(jù)行進的完整路徑確定出被清潔空間的布局地圖框架，將所述布局地圖框架存儲在所述云端記憶存儲器，同時在所述布局地圖框架將固定障礙物標記為A點，將非固定障礙物標記為B點；

步驟4：間隔預(yù)設(shè)時間，循環(huán)執(zhí)行步驟1-3若干次，若障礙物檢測儀檢測到的障礙物的圖像和位置與標記的障礙物相吻合，繞過所述障礙物繼續(xù)清潔，若障礙物檢測儀檢測到的障礙物的圖像和位置與標記的障礙物不吻合，則障礙物識別裝置重新獲取障礙物的圖像和位置，判斷并標記所述障礙物為固定障礙物或非固定障礙物；

步驟5：每一次循環(huán)執(zhí)行都更新所述布局地圖框架以及云端記憶存儲器的存儲信息，生成固定障礙物和非固定障礙物記錄信息表，將所述記錄信息表存儲在云端記憶存儲器中；

步驟6：所述掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)，沿著所述布局地圖框架的大致中心點或邊緣位置開始清掃任務(wù)，避開所述云端記憶存儲器中的所有固定障礙物A點，試探性執(zhí)行非固定障礙物B點清掃任務(wù)，更新障礙物信息并更新云端記憶存儲器。

優(yōu)選的，所述步驟3，所述布局地圖框架可分解成若干個規(guī)則模塊和不規(guī)則模塊，所述布局地圖的中心區(qū)域為規(guī)則模塊，所述布局地圖的邊緣區(qū)域為不規(guī)則模塊。