[發(fā)明專利]一種多關節(jié)穩(wěn)定機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710946148.8
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107553477A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設計）人: 朱龍泉
• 申請（專利權）人: 桐鄉(xiāng)市易知簡能信息技術有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及一種多關節(jié)機械手，特別涉及一種具有較高穩(wěn)定性的機械手。

背景技術

多關節(jié)機械手一起良好的適用性在多個領域得到的廣泛的應用，機械手在使用時需要穩(wěn)定可靠地實現(xiàn)工件的轉運或安裝，因此，目前在機械手上一般都設置有監(jiān)測部件，實時監(jiān)測機械手的工作狀態(tài)，并及時作出調(diào)整。但是傳統(tǒng)的電學或者磁性監(jiān)測設備往往達不到需要的精度，進而也不能對機械手的動作作出足夠精確的調(diào)整，特別是在需要較高運轉精度的行業(yè)這一點尤為重要。因此，需要開發(fā)一種就有較高監(jiān)測精度和調(diào)整精度的多關節(jié)機械手設備。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明鑒于上述目的，提供了一種紡織機械清潔裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術方案如下：

一種多關節(jié)穩(wěn)定機械手，所述機械手包括多關節(jié)機械手和傳感器，所述傳感器與檢測裝置相連，所述檢測裝置與機械手控制裝置相連，所述傳感器包括動作部件和測量部件，所述傳感器中設置有光柵測量部件，所述光柵測量部件將動作部件的機械動作轉化為電學信號傳輸給檢測裝置。

所述傳感器安裝在所述機械手前端，所述動作部件配置為機械爪狀。所述檢測裝置包括電路組件和執(zhí)行機構，所述執(zhí)行機構與機械手控制裝置的輸入接口相連。所述光柵測量部件包括光學發(fā)射器、信號比較裝置和光學信號轉化裝置。

跟現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的該機械手使用光柵測量元件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的電學或者磁性監(jiān)測元件實現(xiàn)對機械手運行狀態(tài)的檢測和調(diào)整，具有較高的精度，而且該測量元件也不易受到溫度變化的影響，并且具有校正簡單、安裝方便的效果。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的結構示意圖。

圖中，1、多關節(jié)機械手，2、傳感器，3、檢測裝置，4、機械手控制裝置，5、動作部件，6、測量部件，7、光柵測量部件，8、電路組件，9、執(zhí)行機構，10、光學發(fā)射器，11、信號比較裝置，12、光學信號轉化裝置。

具體實施方式

下面結合具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。

一種多關節(jié)穩(wěn)定機械手，所述機械手包括多關節(jié)機械手1和傳感器2，所述傳感器2與檢測裝置3相連，所述檢測裝置3與機械手控制裝置4相連，所述傳感器2包括動作部件5和測量部件6，所述傳感器2中設置有光柵測量部件7，所述光柵測量部件7將動作部件5的機械動作轉化為電學信號傳輸給檢測裝置3。

所述傳感器2安裝在所述機械手前端，所述動作部件5配置為機械爪狀。所述檢測裝置3包括電路組件8和執(zhí)行機構9，所述執(zhí)行機構9與機械手控制裝置4的輸入接口相連。所述光柵測量部件7包括光學發(fā)射器10、信號比較裝置11和光學信號轉化裝置12。

多關節(jié)機械手在進行抓取或者轉運操作時，動作部件5即充當抓取或者轉運機構又作為傳感器2的外部感應部件，將機械動作傳遞給傳感器2中的測量部件6，同時，傳感器2中的光柵測量部件7借助光學發(fā)射器10、信號比較裝置11和光學信號轉化裝置12將動作部件5的機械動作轉化為電學信號傳輸給檢測裝置3輸送到檢測裝置3，檢測裝置3通過對信號和預設值進行對比分析發(fā)出控制信號給機械手控制裝置4完成機械手的控制和調(diào)整，其中的光學發(fā)射器10、信號比較裝置11和光學信號轉化裝置12均為現(xiàn)有技術中的設備零部件。本發(fā)明的該機械手使用光柵測量元件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的電學或者磁性監(jiān)測元件實現(xiàn)對機械手運行狀態(tài)的檢測和調(diào)整，具有較高的精度，而且該測量元件也不易受到溫度變化的影響，并且具有校正簡單、安裝方便的效果。