[發明專利]一種水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統

在審

• 申請號: 201710945967.0
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN109656153A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 劉愛華;王洪光;凌烈;于虹;常勇
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 李巨智

1.一種水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：包括機器人控制器設置于機器人端，且與地面基站無線連接，采集機器人的狀態信息和圖像信息發送到地面基站；地面基站接收機器人的狀態信息和圖像信息，并向機器人控制器發送控制指令，通過機器人控制器控制機器人工作。

2.根據權利要求1所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：所述機器人控制器包括：

目標信息采集模塊，連接圖像處理板，采集目標信息后發送到圖像處理板；

圖像處理板，一端通過RS485串口通信模塊連接機器人端的嵌入式工控機，將采集到的目標信息發送到機器人端的嵌入式工控機；另一端連接無線圖像傳輸系統的發射端，將采集到的目標信息通過無線圖像傳輸系統的發射端發送到地面基站中無線圖像傳輸系統的接收端；

云臺攝像機，一端通過RS485串口通信模塊連接機器人端的嵌入式工控機，接收機器人端的嵌入式工控機發送的控制指令；另一端連接無線圖像傳輸系統的發射端，將圖像信息通過無線圖像傳輸系統的發射端發送到地面基站中無線圖像傳輸系統的接收端；

外圍擴展模塊，一端連接傳感器，另一端連接機器人端的嵌入式工控機；

機器人端的數傳電臺，通過RS232串口通信模塊連接機器人端的嵌入式工控機，接收地面基站發送的控制指令，并將機器人的狀態信息反饋到地面基站；

機器人端的嵌入式工控機，通過伺服驅動器連接電機，控制伺服驅動器對機器人進行驅動。

3.根據權利要求2所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：所述目標信息采集模塊包括工業相機和結構光發射器；其中

工業相機采集圖像信息傳輸到圖像處理板，通過圖像處理板的解算得到機械臂末端相對于末端目標的相對位姿；

結構光發射器采集反射光的信息，并傳輸給圖像處理板，通過圖像處理板的解算得到機械臂末端相對于末端目標的相對位姿。

4.根據權利要求1所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：所述外圍擴展模塊包括：

數字I/O模塊，一端連接傳感器，接收傳感器發送的數字I/O信息，另一端連接機器人端的嵌入式工控機，將數字I/O信息發送到機器人端的嵌入式工控機；

AD采集模塊，一端連接傳感器，采集傳感器的模擬量信息，另一端連接機器人端的嵌入式工控機，將模擬量信息發送到機器人端的嵌入式工控機。

5.根據權利要求1或2所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：所述地面基站包括：

地面基站端的數傳電臺，連接地面基站端的嵌入式工控機，接收機器人端的數傳電臺發送的機器人的狀態信息，發送到地面基站端的嵌入式工控機；

無線圖像傳輸系統的接收端，通過圖像采集卡連接地面基站端的嵌入式工控機，圖像采集卡采集無線圖像傳輸系統的發送端發送的目標信息和圖像信息，發送到面基站端的嵌入式工控機；

基站端的嵌入式工控機，連接人機界面，用于人機交互。

6.根據權利要求1或2所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：還包括電池系統為機器人控制器和地面基站供電。

7.根據權利要求6所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：所述電池系統包括：

電量監控模塊，連接電池組，用于對電池電量進行監控；

開關電源，連接電池組，用于進行電壓轉換并輸出。

8.根據權利要求2或4所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：所述傳感器包括：電機電流傳感器、電池電壓采集傳感器、零位開關傳感器、極限位置傳感器、傾角傳感器和溫濕度傳感器。

9.根據權利要求1或2所述的水泥桿塔驗電及接地線機器人控制系統，其特征在于：所述機器人的狀態信息包括：機器人狀態信息、作業工具狀態信息、傳感器信息、電池電量信息以及報警信息。