[發明專利]具有冗余驅動的球面二自由度對稱并聯機器人機構

在審

• 申請號: 201710945634.8
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107696014A
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙展朔軒興信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有冗余驅動的球面二自由度對稱并聯機器人機構，其特征是：復合轉動副通過三個結構相同的分支與定平臺連接，所述復合轉動副由共同鉸接于同一軸線的三個轉動副組成，每個分支的兩個連桿分別通過兩個轉動副與復合轉動副和定平臺連接，兩個連桿之間也用轉動副連接，三個分支的所有運動副都是轉動副，所有轉動副的軸線匯交于轉動球心；所述機構的輸出是復合轉動副，復合轉動副具有沿著球面移動的二個自由度，機構的輸入是三個對稱的基座轉動副。

2.根據權利要求1所述的具有冗余驅動的球面二自由度對稱并聯機器人機構，其特征是：三個基座轉動副在定平臺上呈正三角形布置。