[發明專利]太陽能爬壁機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 201710926066.7
• 申請日: 2017-10-06
• 公開（公告）號: CN107443402A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司32280
• 代理人: 袁興隆

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是一種太陽能爬壁機器人的工作方法。

背景技術

爬壁機器人可以在垂直壁上攀爬并完成作業的自動化機器人。爬壁機器人又稱為導磁體表面移動機器人，因為垂直導磁體表面作業超出人的極限，因此在國外又稱為極限作業機器人。

一般機器人都要攜帶電池以提供必要的電能，但是由于機器人的工作時間不可控，因此續航能力對于機器人來說顯得格外重要。

發明內容

本發明的目的是提供一種太陽能爬壁機器人及其工作方法，以提供持續的電能，提高爬壁機器人的續航能力。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種爬壁機器人，包括：

本體，設置在本體底部的電磁鐵，覆蓋于本體上部的光伏電池，位于本體體內的可充電池，用于帶動本體移動的滾輪，以及控制器；

所述光伏電池通過充放電控制模塊與可充電池電性連接，以為爬壁機器人提供電能；以及

所述控制器適于控制電磁鐵吸附于導磁體表面，并通過滾輪驅動模塊控制滾輪轉動，以使所述爬壁機器人實現爬壁動作。

進一步，所述爬壁機器人還包括：設置在本體上部的壓力傳感器，所述壓力傳感器與控制器相連；

在爬壁機器人爬壁前，將爬壁機器人平放以通過壓力傳感器獲得爬壁機器人的總負重；

所述控制器適于根據總負重控制電磁鐵的初始電流，以使爬壁機器人吸附于導磁體表面。

進一步，所述本體底部還設有與控制器相連的距離傳感器，所述距離傳感器適于用于探測本體底部與爬行導磁體表面之間距離；

當在運動時若距離增大，所述控制器適于增大電磁鐵的電流值，以提高爬壁機器人吸附力。

進一步，所述控制器與一存儲器相連，以適于預存有總負重與電磁鐵電流匹配的第一數據庫，和本體底部與爬行導磁體表面之間距離與電磁鐵電流匹配的第二數據庫；

所述控制器適于根據總負重從第一數據庫獲得匹配的所述初始電流；以及

所述控制器還適于根據本體底部與爬行導磁體表面之間距離從第二數據庫獲得匹配的電磁鐵的電流值。

進一步，所述電磁鐵距離導磁體表面的距離為5-8mm。

進一步，所述爬壁機器人的總負重為G,則

所述電磁鐵的吸附力T=KG,其中K為吸附系數，且3<K<10。

又一方面，本發明還提供了一種爬壁機器人的工作方法，包括：

設置與所述爬壁機器人的本體上部的光伏電池，位于本體體內的可充電池；

所述光伏電池通過充放電控制模塊與可充電池電性連接，以為爬壁機器人提供電能。

進一步，在爬壁機器人爬壁前，將爬壁機器人平放以通過壓力傳感器獲得爬壁機器人的總負重；

在根據總負重控制電磁鐵的初始電流，以使爬壁機器人吸附于導磁體表面。

進一步，所述爬壁機器人包括：本體，設置在本體底部的電磁鐵，以及用于帶動本體移動的滾輪；以及控制器；

所述控制器適于控制電磁鐵吸附于導磁體表面，并通過滾輪驅動模塊控制滾輪轉動，以使所述爬壁機器人實現爬壁動作；以及

所述壓力傳感器與控制器相連，并設置在本體上部。

進一步，所述本體底部還設有與控制器相連的距離傳感器，所述距離傳感器適于用于探測本體底部與爬行導磁體表面之間距離；

當在運動時若距離增大，所述控制器適于增大電磁鐵的電流值，以提高爬壁機器人吸附力。

進一步，所述控制器與一存儲器相連，以適于預存有總負重與電磁鐵電流匹配的第一數據庫，和本體底部與爬行導磁體表面之間距離與電磁鐵電流匹配的第二數據庫；

所述控制器適于根據總負重從第一數據庫獲得匹配的所述初始電流；以及

所述控制器還適于根據本體底部與爬行導磁體表面之間距離從第二數據庫獲得匹配的電磁鐵的電流值。

本發明的有益效果如下：

本太陽能爬壁機器人及其工作方法適于通過覆蓋于本體上部的光伏電池，位于本體體內的可充電池，為爬壁機器人提供電能以保證了爬壁機器人的電能供給，提高爬壁機器人的續航能力。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本實施例一爬壁機器人的結構示意圖。

圖2是本實施例一爬壁機器人爬行過程的工作流程圖。

圖中：本體1、電磁鐵2、滾輪3，壓力傳感器4，距離探測器5，光伏電池6、可充電池7。

具體實施方式