[發明專利]一種采用混合驅動閉鏈機構形式并聯飼料自動碼垛機械裝置

在審

• 申請號: 201710925553.1
• 申請日: 2017-10-04
• 公開（公告）號: CN109605324A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種采用混合驅動閉鏈機構形式并聯飼料自動碼垛機械裝置，其特征在于：包括大臂、大臂連桿、大臂驅動桿、小臂、小臂連桿、小臂驅動桿、連桿、電動推桿、手腕連桿、手腕、手爪、底座、可回轉平臺及伺服驅動裝置；小臂一端連接在手腕連桿上，小臂另一端與小臂連桿一端連接，小臂連桿與小臂驅動桿一端連接，小臂驅動桿另一端連接在底座上，手腕連桿一端連接在小臂上，所述大臂連桿一端連接在大臂中部，大臂連桿另一端與大臂驅動桿一端連接，大臂驅動桿另一端連接在可回轉平臺上，本發明將兩個電機安裝在工作平臺上，克服了串聯結構關節型機械手轉動慣量大，動力學性能差，結構復雜的缺點，結合了常速電機和伺服電機的優點，具有容易控制、反應靈敏、制造維修成本低的優點。

技術領域

本發明屬于飼料機械領域，特別是一種采用混合驅動閉鏈機構形式并聯飼料自動碼垛機械裝置。

背景技術

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了機械手碼垛在飼料加工企業中的廣泛應用。目前飼料加工業通用碼垛機械臂大多數是為開鏈形式的串聯結構關節型電機驅動機械臂，其主要特點為驅動電機全部都安裝在機械臂的各個關節上，通過電機帶動機械臂各個關節的轉動，實現機械臂的各種動作，這種結構方式存在以下問題：機械臂手臂需要承載電機的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅動電機的負載，增加手臂的運動慣量，導致機械臂動態性能下降，同時驅動電機都安裝在關節位置造成機械臂的累積誤差大、承載能力小、結構復雜、模塊化程度低。隨著電機技術的發展和控制技術的提高，并聯機構為機械臂提供了廣泛的發展空間。由控制電機驅動的多自由度并聯機構不僅具有工作空間大、動作靈活、可完成復雜的運動軌跡輸出，同時還具有制造成本低、維護保養簡單等優點。

混合輸入機構是利用兩種不同性質的電機(常速電機和伺服電機)來驅動，在機械性能和成本上有個良好的折中，以適應飼料碼垛工作柔性特征，能很好的滿足現代飼料加工生產的要求。

發明內容

本發明的目的在于克服現有飼料碼垛機械手驅動電機都安裝在關節的位置，導致機械手轉動慣量大、動態性能下降，累積誤差大，承載能力小、結構復雜的問題。本發明通過以下技術方案實現以上功能：一種采用混合驅動閉鏈機構形式并聯飼料自動碼垛機械裝置，其特征在于：包括大臂、大臂連桿、大臂驅動桿、小臂、小臂連桿、小臂驅動桿、連桿、電動推桿、手腕連桿、手腕、手爪、底座、可回轉平臺及伺服驅動裝置；小臂一端連接在手腕連桿上，小臂另一端與小臂連桿一端連接，小臂連桿與小臂驅動桿一端連接，小臂驅動桿另一端連接在底座上，連桿一端與小臂連桿一端連接、另一端與大臂中部連接，電動推桿一端連接在小臂上，電動推桿另一端連接在手腕連桿上，手腕連桿一端連接在小臂上，所述大臂連桿一端連接在大臂中部，大臂連桿另一端與大臂驅動桿一端連接，大臂驅動桿另一端連接在可回轉平臺上，伺服驅動裝置包括第一伺服電機和第二伺服電機，第一伺服電機與大臂驅動桿連接，第二伺服電機與小臂驅動桿連接。

本發明的一種采用混合驅動閉鏈機構形式并聯飼料自動碼垛機械裝置，將兩個電機安裝在工作平臺上，采用了一個電動推桿用于控制手腕俯仰的角度大小，將兩個電機安裝在工作平臺上，克服了串聯結構關節型機械手轉動慣量大，動力學性能差，結構復雜、模塊化程度低的缺點，結合了常速電機和伺服電機的優點，具有容易控制、反應靈敏、制造維修成本低的優點。

附圖說明

圖1為本發明所述一種采用混合驅動閉鏈機構形式并聯飼料自動碼垛機械裝置的機構示意圖

具體實施方式