[發明專利]一種三自由度采用封閉鏈結構形式抓蔗機機構

在審

• 申請號: 201710925536.8
• 申請日: 2017-10-04
• 公開（公告）號: CN109610535A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: E02F3/30
• 分類號: E02F3/30;E02F3/39
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三自由度采用封閉鏈結構形式抓蔗機機構，其特征在于：包括底座1、可轉動平臺13、伸縮機構、升降機構、俯仰機構以及手腕連桿11、手腕10、手爪9及驅動裝置。伸縮機構包括:第一主動桿2、第二連桿4以及第一大臂8；第一主動桿2的一端鉸接于可轉動平臺13上，第二連桿4的一端與第一主動桿2的另一端鉸接，第一大臂8的一端與第二連桿4的另一端鉸接。升降機構包括第二主動桿3、第三連桿5以及第二大臂13；第二主動桿3的一端鉸接于可轉動平臺13上，第三連桿5的一端與第二主動桿3的另一端鉸接，第二大臂13的一端與第三連桿5的另一端鉸接；俯仰機構包括：第三主動桿12以及俯仰桿6；第三主動桿12的一端鉸接于可轉動平臺13上，俯仰桿6的一端與第三主動桿12的另一端鉸接，該俯仰桿6的中部與第二大臂13的中部鉸接，俯仰桿6的另一端鉸接于第一大臂8的中部；手腕連桿11的上部與第一大臂8的另一端鉸接，下部與第二大臂13的另一端鉸接。驅動裝置為三個伺服電機，分別與第一主動桿2、第二主動桿3以及第三主動桿12連接，分別對第一主動桿2、第二主動桿3和第三主動桿12進行驅動。