[發(fā)明專利]一種基于機器人的目標圖像顯示處理方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710911965.X
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107742303B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝陽陽;郭昌野
• 申請（專利權(quán)）人: 南京阿凡達機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發(fā)明公開了一種基于機器人的目標圖像顯示處理方法和系統(tǒng)，包括：S10對視頻幀圖像進行連續(xù)采集；S20在采集到的第k幀圖片中檢測到跟隨目標時，檢測所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置信息；S30在時間軸第k+N+1幀處顯示所述第k幀圖片，并標記出所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置；N為一個檢測周期內(nèi)所采集的圖片數(shù)量；S40根據(jù)所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置信息，依次預(yù)測在采集到的第k+N+1至第k+2N?1幀圖片中跟隨目標的位置；S50在時間軸第k+N+2至k+2N幀處依次顯示所述k+N+1至k+2N?1幀圖片以及所述預(yù)測的跟隨目標的位置，通過本發(fā)明能夠更加流暢地顯示圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別是一種基于機器人的目標圖像顯示處理。

背景技術(shù)

隨著人工智能的逐漸發(fā)展，機器人必將融入人們的工作與生活之中，如何提高機器人與人之間的交互智能性，成為了目前研究的熱點。

人體跟隨作為人機交互的一種方式，具有方便，自動化程度高等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用在具有行走能力的機器人中。具體的，機器人在實現(xiàn)人體跟隨技術(shù)時，首先通過內(nèi)置的攝像機等采集設(shè)備采集圖像信號，當在采集到的圖像信號中檢測到人體目標時，在機器人的顯示屏幕上顯示包含該人體圖像并標注人體的位置，并跟隨人體的移動而移動。

但是，目前的技術(shù)中，機器人對圖像的的采集速度遠遠高于對圖像的處理速度，如圖8所示，假設(shè)當檢測模塊處理完第1幀后，采集模塊已經(jīng)采集完第n幀的圖像，系統(tǒng)會把檢測結(jié)果顯示到時間軸上n+1幀的位置上。為了避免跟蹤丟失目標，檢測模塊跳過對第2～n-1幀的檢測、開始檢測第n幀的內(nèi)容，當處理完第n幀時，采集模塊已經(jīng)采集完第2n-1幀，系統(tǒng)把該檢測結(jié)果顯示在時間軸上2n幀的位置。因此，時間軸上n+1至2n-1幀之間顯示模塊一直顯示的是第一幀的檢測結(jié)果，時間軸上2n至3n-2幀之間顯示的是第n幀的檢測結(jié)果。從中可以看出，雖然目標在視場內(nèi)不斷的移動，而顯示模塊并不能及時跟隨到目標，將連續(xù)顯示n-1個相同的幀然后跳到之后的第n幀，因此在時間軸上第n+1幀到2n-1幀之間存在卡頓(始終顯示第1幀)，在2n-1幀和2n幀之間存在跳變(從顯示第1幀突然變?yōu)轱@示第n幀)，這樣會給用戶帶來不好的使用體驗。

因此，需要設(shè)計一種能夠能加流暢地顯示圖像的方法，使顯示時能夠避免卡頓和跳變，給用戶帶來更好的體驗感。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種基于機器人的目標圖像顯示處理方法及系統(tǒng)，能夠解決機器人顯示目標圖像時存在卡頓、跳變的問題，使顯示更為流暢，提高用戶的體驗感，技術(shù)方案如下：

一種基于機器人的目標圖像顯示處理方法，包括步驟：S10對視頻幀圖像進行連續(xù)采集；S20在采集到的第k幀圖片中檢測到跟隨目標時，檢測所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置信息；S30在時間軸第k+N+1幀圖片處顯示所述第k幀圖片，并標記出所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置；N為一個檢測周期內(nèi)所采集的幀圖片數(shù)量；S40根據(jù)所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置信息，依次預(yù)測在采集到的第k+N+1至第k+2N-1幀圖片中跟隨目標的位置；S50在時間軸第k+N+2至k+2N幀圖片處依次顯示所述k+N+1至k+2N-1幀圖片以及所述預(yù)測的跟隨目標的位置。

通過本發(fā)明，能夠在檢測跟隨目標在圖片中位置的同時預(yù)測跟隨目標在圖片中的位置，避免了因為檢測速度慢而導(dǎo)致顯示出來的跟隨目標圖像出現(xiàn)卡頓的現(xiàn)象，通過預(yù)測跟隨目標在圖像中的位置信息還能夠避免檢測出來的目標位置變化過大而出現(xiàn)圖片跳變的現(xiàn)象，使顯示出來的含有跟隨目標的圖像更具連貫性。

優(yōu)選的，步驟S40中根據(jù)所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置信息，依次預(yù)測在采集到的第k+N+1至第k+2N-1幀圖片中跟隨目標的位置具體為：根據(jù)所述跟隨目標在所述第k幀圖片的位置信息，預(yù)測在第k+N+1幀中跟隨目標的位置，以及根據(jù)第k+N+i幀中跟隨目標的位置，預(yù)測k+N+i+1幀中跟隨目標的位置；其中i分別為1～N-2的正整數(shù)；