[發明專利]車道檢測方法、裝置和車輛控制系統

有效

• 申請號: 201710114370.1
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN108510794B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種車道檢測方法、裝置和車輛控制系統。該方法包括：在車輛行駛時，檢測車輛的當前中心位置；當檢測到的多個當前中心位置和對應的時間呈線性回歸，確定第一回歸線；當檢測到的當前中心位置出現異常數據，并在跳變之后再次檢測到多個當前中心位置和對應的時間呈線性回歸，確定第二回歸線；確定第一回歸線和第二回歸線的截距的差以確定車道寬度；確定車道寬度和當前檢測到的當前中心位置之和，以作為車輛的全局中心位置。根據本發明實施例的方法，能夠通過全局位置跟蹤車道位置并在車輛穿過車道時保持全局位置，從而使得車輛接近或越過車道線時，也能夠獲得線路信息。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，尤其涉及一種車道檢測方法、裝置和車輛控制系統。

背景技術

許多公路死亡事件發生在意外的車道偏離。在車輛將要漂移出車道時，可以警告駕駛員，以減少意外的車道偏離。相關技術中，可以通過視覺傳感器、照相機等檢測車道標記并確定車輛在車道中的位置。相關應用場景很多，例如，車道偏離警告系統(Lanedeparture warning system,LDWS)、車道保持系統(Lane keep system,LKS)、自適應巡航控制(Adaptive Cruise Control,ACC)、車道偏離預防(Lane Departure Prevention,LDP)、盲點檢測(Blind Spot Detection,BSD)、車道改變決策輔助系統(Lane ChangeDecision Aid System,LCDAS)等。然而，上述系統需要在任何時候都要掌握車輛相對于車道線的橫向位置。如果無法獲得到車輛的車道位置，系統則無法啟動。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種車道檢測方法，該方法可以平滑表達車輛橫向位置。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種車道檢測方法，包括：確定基準車道，其中，基準車道包括基準左車道線和基準右車道線；測量車輛的左側邊緣至基準左車道線的第一基準距離；測量車輛的右側邊緣至基準右車道線的第二基準距離；根據第一基準距離和第二基準距離確定車輛的全局中心位置。

進一步的，根據第一基準距離和第二基準距離確定車輛的全局中心位置，包括：根據第一基準距離和第二基準距離按照以下公式確定車輛的全局中心位置，

其中，r_g表示第二基準距離，l_g表示第一基準距離，c_g表示車輛的全局中心位置。

進一步的，基準車道為中間車道、最左側車道或最右側車道；或基準車道為車輛啟動時所在的車道。

相對于現有技術，本發明所述的車道檢測方法具有以下優勢：

本發明所述的車道檢測方法，能夠通過全局位置跟蹤車道位置并在車輛穿過車道時保持全局位置，從而使得車輛接近或越過車道線時，也能夠獲得線路信息，克服了相關技術中車輛接近或越過車道線時線路信息會暫時丟失的缺陷。另外，本發明實施例的方法過程簡單，計算成本低。

另一種車道檢測方法，包括：在車輛行駛時，檢測車輛的當前中心位置；當檢測到的多個當前中心位置和對應的時間呈線性回歸，確定第一回歸線；當檢測到的當前中心位置出現異常數據，并在跳變之后再次檢測到多個當前中心位置和對應的時間呈線性回歸，確定第二回歸線；確定第一回歸線和第二回歸線的截距的差以確定車道寬度；確定車道寬度和當前檢測到的當前中心位置之和，以作為車輛的全局中心位置。

進一步的，檢測車輛的當前中心位置，包括：確定車輛所在的車道左線和車道右線；測量車輛的左側邊緣至車道左線的第一距離；測量車輛的右側邊緣至車道右線的第二距離；根據第一距離和第二距離確定當前中心位置。

進一步的，根據第一距離和第二距離確定所述當前中心位置，包括：根據第一距離和第二距離按照以下公式獲得所述當前中心位置，