[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201710910502.1
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107914711B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 小黑宏史
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W40/06;B60W40/105;B60W40/10;B60W10/20;B60W50/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

1.一種車輛控制裝置(10、10A)，其被構成為能夠執行自動駕駛或自動駕駛輔助，其特征在于，

具有外界狀態檢測部(80)、車道信息獲取部(82、130)、狀態檢測部(84)、目標舵角生成部(86、132)和舵角控制部(88)，其中：

所述外界狀態檢測部(80)檢測車輛(100)的外界狀態；

所述車道信息獲取部(82、130)根據基于所述外界狀態檢測部(80)的檢測結果，來獲取能夠確定所述車輛(100)想要行駛的車道(102)的形狀的車道信息；

所述狀態檢測部(84)檢測所述車輛(100)的速度在規定值以下的低速行駛狀態；

所述目標舵角生成部(86、132)在所述狀態檢測部(84)檢測到所述低速行駛狀態期間，根據由所述車道信息獲取部(82、130)獲取到的所述車道信息與所述車輛(100)的姿態的關系，來生成所述車輛(100)的目標舵角；

所述舵角控制部(88)進行與所述目標舵角生成部(86、132)所生成的所述目標舵角相對應的所述車輛(100)的舵角控制。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置(10、10A)，其特征在于，

所述目標舵角生成部(86、132)根據所述車道信息所示的所述車道(102)的朝向與所述車輛(100)的朝向的關系、和/或所述車道信息所示的所述車道(102)的曲率與對應于所述車輛(100)的姿態的曲率的關系來生成所述目標舵角。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置(10、10A)，其特征在于，

所述車道信息獲取部(82)獲取在所述低速行駛狀態下由所述外界狀態檢測部(80)實際上檢測到的所述車道信息。

4.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置(10、10A)，其特征在于，

還具有軌跡生成部(71)，該軌跡生成部(71)根據基于所述外界狀態檢測部(80)的檢測結果來生成所述車輛(100)的行駛軌跡，

所述車道信息獲取部(130)獲取由所述軌跡生成部(71)生成的所述行駛軌跡來作為所述車道信息。

5.一種車輛控制裝置(10、10B)，其被構成為能夠執行自動駕駛或自動駕駛輔助，其特征在于，

具有外界狀態檢測部(80)、車道信息獲取部(82)、轉移檢測部(140)、目標舵角生成部(142)和舵角控制部(88)，其中:

所述外界狀態檢測部(80)檢測車輛(100)的外界狀態；

所述車道信息獲取部(82)根據基于所述外界狀態檢測部(80)的檢測結果，來獲取能夠確定所述車輛(100)想要行駛的車道(102)的形狀的車道信息；

所述轉移檢測部(140)檢測在所述車輛(100)的停止狀態下自動駕駛模式從關閉狀態轉移到開啟狀態的模式轉移時間點；

所述目標舵角生成部(142)在從所述轉移檢測部(140)檢測到的所述模式轉移時間點開始到滿足規定條件為止的期間，根據由所述車道信息獲取部(82)獲取到的所述車道信息與所述車輛(100)的姿態的關系來生成所述車輛(100)的目標舵角，其中，所述規定條件為：所述車道信息所示的所述行駛車道(102)的朝向與所述車輛(100)的朝向的差分值在第1閾值以下、和/或者所述車道信息所示的所述行駛車道(102)的曲率和與所述車輛(100)的姿態對應的曲率的差分值在第2閾值以下；

所述舵角控制部(88)進行與所述目標舵角生成部(142)所生成的所述目標舵角相對應的所述車輛(100)的舵角控制。

6.根據權利要求5所述的車輛控制裝置(10、10B)，其特征在于，

所述目標舵角生成部(142)根據所述車道信息所示的所述車道(102)的朝向與所述車輛(100)的朝向的關系、和/或所述車道信息所示的所述車道(102)的曲率與對應于所述車輛(100)的姿態的曲率的關系來生成所述目標舵角。

7.根據權利要求5或6所述的車輛控制裝置(10、10B)，其特征在于，

所述車道信息獲取部(82)獲取在滿足所述規定條件為止的期間由所述外界狀態檢測部(80)實際上檢測到的所述車道信息。