[發明專利]一種機器人系統及其的控制方法

有效

• 申請號: 201710906235.0
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN107570432B
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 邵根順
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: B07C3/08
• 分類號: B07C3/08;B07C3/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人系統，其特征在于：包括控制裝置、機械手、第一輸送裝置、第二輸送裝置、第三輸送裝置、第四輸送裝置、第一電子標簽、第二電子標簽和第三電子標簽，所述第一輸送裝置、第二輸送裝置、第三輸送裝置和第四輸送裝置呈十字狀分布于機械手四周，所述機械手下面依次設置有電動轉臺和底座，所述底座上設置有距離傳感器，所述距離傳感器與第一輸送裝置正對設置，所述第一輸送裝置一側設置有讀寫器，所述第二輸送裝置、第三輸送裝置和第四輸送裝置上均設置有第一伸縮桿和第二伸縮桿，所述第一伸縮桿和第二伸縮桿末端分別設置有紅外線發射管和紅外線接收管，所述機械手、第一輸送裝置、第二輸送裝置、第三輸送裝置、第四輸送裝置、電動轉臺、讀寫器、紅外線發射管和紅外線接收管均與控制裝置電性連接，所述第一電子標簽、第二電子標簽和第三電子標簽背面均設置有紙箱吸盤，所述第一電子標簽、第二電子標簽和第三電子標簽均與其各自上的紙箱吸盤螺紋連接，所述第二輸送裝置、第三輸送裝置和第四輸送裝置上均設置母扣，所述第一伸縮桿和第二伸縮桿首端均設置有與母扣相配對的子扣，所述機械手、電動轉臺和底座上均設置有法蘭盤，所述機械手和底座均與電動轉臺法蘭連接，所述控制裝置連有萬向定型軟管，所述萬向定型軟管兩端分別設置有真空吸盤，所述萬向定型軟管與真空吸盤粘合，所述控制裝置和第一輸送裝置均通過真空吸盤與萬向定型軟管連接，所述讀寫器下面設置有魔術貼子貼，所述第一輸送裝置上設置有與魔術貼子貼相配對的魔術貼母貼，所述讀寫器和第一輸送裝置分別與魔術貼子貼和魔術貼母貼粘合，所述母扣和子扣均呈三角狀分布，所述第一伸縮桿和第二伸縮桿末端分別與紅外線發射管和紅外線接收管可拆卸連接；該機器人系統的控制方法，包括以下步驟：

1)將第一電子標簽、第二電子標簽和第三電子標簽分別安裝在需要分揀的貨箱上并置于第一輸送裝置上輸送；

2)距離傳感器探測到貨箱到達讀寫器一側時將信號反饋給控制裝置，控制裝置停止第一輸送裝置并開啟讀寫器對貨箱上的電子標簽進行讀寫，然后將讀寫到的信息反饋給控制裝置；

其中，第一電子標簽對應第二輸送裝置；

第二電子標簽對應第三輸送裝置；

第三電子標簽對應第四輸送裝置；

3)控制裝置接收到讀寫器反饋的信息是第一電子標簽時，則開啟機械手夾住貨箱，夾起貨物后啟動電動轉臺往右旋轉90°然后機械手將貨箱向第二輸送裝置運送，當貨箱遮擋住第二輸送裝置運送上的紅外線發射管被紅外線接收管探測到后，紅外線接收管將信號反饋給控制裝置，控制裝置接收到信號后馬上停止第二輸送裝置工作3秒，并控制機械手放下貨箱后復位同時開啟第一輸送裝置工作；

控制裝置接收到讀寫器反饋的信息是第二電子標簽時，則開啟機械手夾住貨箱，夾起貨物后啟動電動轉臺往左旋轉90°然后機械手將貨箱向第三輸送裝置運送，當貨箱遮擋住第三輸送裝置上的紅外線發射管被紅外線接收管探測到后，紅外線接收管將信號反饋給控制裝置，控制裝置接收到信號后馬上停止第三輸送裝置工作3秒，并控制機械手放下貨箱后復位同時開啟第一輸送裝置工作；

控制裝置接收到讀寫器反饋的信息是第三電子標簽時，則開啟機械手夾住貨箱，夾起貨物后啟動電動轉臺往左旋轉180°然后機械手將貨箱向第四輸送裝置運送，當貨箱遮擋住第四輸送裝置上的紅外線發射管被紅外線接收管探測到后，紅外線接收管將信號反饋給控制裝置，控制裝置接收到信號后馬上停止第四輸送裝置工作3秒，并控制機械手放下貨箱后復位同時開啟第一輸送裝置工作。