[發明專利]一種可用于機器人減振的換能器

有效

• 申請號: 201710896998.1
• 申請日: 2017-09-28
• 公開（公告）號: CN107477139B
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 班書昊;李曉艷;席仁強
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: F16F13/00
• 分類號: F16F13/00;F16F9/18;F16F9/32;F16F9/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可用于機器人減振的換能器，包括內部裝有粘滯流體的缸體(2)、分別裝設于所述缸體(2)兩端的端蓋A(1)和端蓋B(3)，裝設于所述缸體(2)內部可沿所述缸體(2)軸線方向自由運動的換能模塊(5)，一端與所述換能模塊(5)固定連接、另一端穿過所述端蓋A(1)伸到所述缸體(2)外部的移動桿(4)，裝設于所述缸體(2)內部的A區抗壓彈簧A(11)、A區抗壓彈簧B(12)、B區抗壓彈簧A(31)和B區抗壓彈簧B(32)；其特征在于：所述換能模塊(5)上設有可允許所述A區抗壓彈簧A(11)和所述B區抗壓彈簧A(31)自由運動的彈簧A通道(51)、可允許所述A區抗壓彈簧B(12)和所述B區抗壓彈簧B(32)自由運動的彈簧B通道(52)、可同步打開或者關閉的去阻尼通道A(54)與去阻尼通道B(55)，以及驅動所述粘滯流體可沿垂直于所述移動桿(4)運動方向流動的阻尼緩沖通道(53)。

2.根據權利要求1所述的一種可用于機器人減振的換能器，其特征在于：所述A區抗壓彈簧A(11)靠近所述換能模塊(5)的一端裝設有施力板A(13)；所述A區抗壓彈簧B(12)靠近所述換能模塊(5)的一端裝設有施力板B(14)；所述B區抗壓彈簧A(31)靠近所述換能模塊(5)的一端裝設有施力板C(33)；所述B區抗壓彈簧B(32)靠近所述換能模塊(5)的一端裝設有施力板D(34)。

3.根據權利要求1所述的一種可用于機器人減振的換能器，其特征在于：所述彈簧A通道(51)的兩端分別設有A通道A區閥門(511)和A通道B區閥門(512)；所述彈簧B通道(52)的兩端分別設有B通道A區閥門(521)和B通道B區閥門(522)；所述阻尼緩沖通道(53)的兩端均設有緩沖通道A區閥門(531)和緩沖通道B區閥門(532)；所述去阻尼通道A(54)與所述去阻尼通道B(55)關于所述移動桿(4)的中心線對稱，為等截面的圓形通孔，其內徑至少為所述阻尼緩沖通道(53)內徑的10倍。

4.根據權利要求1所述的一種可用于機器人減振的換能器，其特征在于：阻尼緩沖通道(53)為開設于所述換能模塊上的彎彎曲曲的等截面圓形通孔，其曲線長度至少為所述去阻尼通道A(54)長度的十倍；所述阻尼緩沖通道(53)由A區緩沖通道入口(533)、內部彎曲通道和B區緩沖通道入口(534)組成；所述內部彎曲通道由多道垂直于移動桿運動方向的圓形等截面單連通通孔組成。

5.根據權利要求1所述的一種可用于機器人減振的換能器，其特征在于：所述A區抗壓彈簧A(11)、A區抗壓彈簧B(12)、B區抗壓彈簧A(31)和B區抗壓彈簧B(32)均為抗壓縮彈簧。